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一次调频仿真的几个问题 李 晃 1 PID调节器 1.1 频率控制模式下改进 = 1 \* ROMAN I型PID调节器 频率控制模式下改进 = 1 \* ROMAN I型PID调节器方框图 其传递函数如下所示：  PID调节器框图和传递函数中D环节系实际微分环节,改写上式得 从上述的传递函数可得出在单位价跃输入x下的过渡过程代数方程： 1.2 频率控制模式下改进 = 2 \* ROMAN II型PID调节器 KP KP x KI/sKDs y y KI K - bP bP 频率控制模式下改进 = 2 \* ROMAN II型PID调节器方框图  从上述的传递函数可得出在单位价跃输入x下的过渡过程代数方程： 1.3 频率控制模式下经典型PID调节器 频率控制模式下经典型PID调节器方框图 其传递函数如下： 1.4 在x阶跃输入时, PID调节器的过渡过程曲线及其比较 仿真过程所采用的PID调节器的参数如下: KP=5 KI=10 1/s KD=3 s bP=0.06 图1 改进1型PID调节器的过渡过程曲线 图2 改进 = 2 \* ROMAN II型PID调节器的过渡过程曲线 图3 经典型PID调节器的过渡过程曲线 从PID调节器方框图,传递函数, 过渡过程代数方程及在单位价跃输入x下的过渡过程曲线可看出: a.改进 = 1 \* ROMAN I型PID调节器和改进 = 2 \* ROMAN II型PID调节器的传递函数, 在单位价跃输入x下PID调节器的输出过渡过程代数方程及过渡过程曲线均相同,所以它们的性能相同;然而它们各自的各环节输出却相差较大,如在单位价跃输入x下,改进 = 2 \* ROMAN II型PID调节器的P环节的输入是PID调节器的单位价跃输入x与PID调节器的输出经bP环节反馈的叠加, P环节的输出成了以1/(bP KI)为时间常数的微分环节的输出; b. 经典型PID调节器的传递函数与改进型PID调节器(改进 = 1 \* ROMAN I型PID调节器和改进 = 2 \* ROMAN II型PID调节器)不同, 在单位价跃输入x下PID调节器的输出过渡过程曲线差别很大。 1.5 PID调节器参数对调节器的过渡过程的影响 为简单起见,下面仅以改进型PID调节器为例,对调节器过渡过程进行仿真。 从PID调节器在单位价跃输入x下的过渡过程仿真曲线可看出: a.积分增益对过渡过程的稳定时间影响最大,比例增益次之（见图4,图5和图6）; b.当比例增益KP≥1/bP时,PID调节器输出起始相对值大于最后稳定值,然后缓慢衰减趋近最后稳定值,而积分环节输出呈现负方向的响应过程 (见图7和图8)。 GB／T 9652.2－2007　水轮机控制系统试验 6.13 调速器静态特性（包括人工转速死区）、转速死区ix和接力器摆动值测定试验的试验条件中规定KP为中间值。这是为防止调速器静态特性曲线反向而做出的规定。 c.当比例增益KP≤1/bP , 比例环节的输出相对值与微分环节的输出起始相对值值之和大于1时（即KP+(KD/T1d)≥1/bP）,那么PID调节器输出起始相对值也会大于最后稳定值,其后衰减至小于最后稳定值,然后缓慢增大趋近最后稳定值, 而积分环节输出起始呈现负方向的响应过程,然后缓慢增大至积分环节最后稳定值(见图9和图10)。 图4 KI=21/s,KD=2s,bp=0.04,x=-0.004时改进型PID调节器输出的过渡过程曲线 图5 Kp=2,KI=21/s,bp=0.04,x=-0.004时改进型PID调节器输出的过渡过程曲线 图6 Kp=2,KD=2s,bp=0.06,x=-0.006时改进型PID调节器输出的过渡过程曲线 图7 Kp=20, KI=101/s, KD=2s, bp=0.06 ,x=-0.006时改进型PID调节器和 改进 = 1 \* ROMAN I型PID调节器P环节I环节及D环节的输出过渡过程曲线 图8 KP=20,KI=10s,bp=0.06,x=-0.006时改进型PID调节器及改进 = 1 \* ROMAN I型PID调节器I环节过渡过程曲线 图9 KP=15,KI=101/s,bp=0.06,x=-0.006时的改进型PID