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智能车摄像头模块 智能汽车 模糊控制 摄像头采集赛道黑线信息是本系统赛道信息获取的主要途径， 本章将从摄像头工作 原理、图像采样电路设计、和采样程序流程图三个方面进行介绍。 8.1 摄像头工作原理 摄像头常分为彩色和黑白两种摄像头，主要工作原理是：按一定的分辨率， 以隔行扫描的方式采样图像上的点， 当扫描到某点时， 就通过图像传感芯片将该点处图像的 灰度转换成与灰度成一一对应关系的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出。 在示波器上观察可知摄像头信号如图 8.1 所示。摄像头连续地扫描图像上的 一行，就输出一段连续的电压视频信号， 该电压信号的高低起伏正反映了该行图像的灰度变 化情况。当扫描完一行，视频信号端就输出一低于最低视频信号电压的电平（如 0.3V ），并 保持一段时间。这样相当于，紧接着每行图像对应的电压信号之后会有一个电压“凹槽” ， 此“凹槽”叫做行同步脉冲，它是扫描换行的标志。然后，跳过一行后（因为