摄像头黑线识别算法和赛车行驶控制策略.pdfVIP

摄像头黑线识别算法和赛车行驶控制策略 引言 按照首届全国大学生“飞思卡尔”智能车大赛规则要求 , 根据赛道 特点 , 主要有两种寻线设计方案：光电传感器方案和摄像头方案。 这两种方案各有特点： 光电传感器构成“线型检测阵列”的方案简 单易行 , 但由于受规则限制 ( 传感器数量不超过 16 个), 光电管的 数量不可能太多 , 从而单个线型检测阵列所能确定的指引线信息较 少。所以采用此方案寻线精度不够高 , 在舵机转向控制时会产生直 道蛇行或弯道舵机回摆 , 并且判断距离有限。 因此我们选择采用摄像头作为寻线传感器 , 一方面摄像头探测的赛 道信息和距离更出色 ; 另一方面 , 规定使用的 MC9S12DG128运算速 度和自身 AD 口的采样速度能够适应对黑白低线数摄像头的有效视 频采样和对大量图像数据的处理。