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kuka 机器人常见问题及解决方案 机器人常见问题及解决方案 开机坐标系无效 Kuka 1 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪 头为 顶点来完成移动，XYZ 方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移 动，枪 头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择丄具。解决方案:配置？ 当前工具/ 基坐标?工具号？1 2 专家登陆 一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们 操 作。 解救方案:配置?用户组?专家？登陆?密码kuka?登陆 3 设置END 新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。 解决方案:配置?杂项?编辑器？定一行DEF 4 程序笫一条设置为home 位置 编辑程序时，第一条指令要设为home 位置，这时我们在最后可以直接找到 home 位 置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。 □手动关闭输出信号 出我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发 情 况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要 手动 关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用 打开输出信号。（其中 我们的 kcp 输出信号是 是低压氧， 是高压氧， 是丙烷）解决方案:显示?输入/输出 端?数字输 3 4 5 出端?按住驱动?数（关闭或者打开）6 6D 鼠标失效 系统指示 鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱 动， 6D 从新按下去等待驱动指示 变为绿色即可。 I 7 从电脑中拷贝程序 电脑中拷贝程序，以便 盘中程序丢失后，我们可以从 盘或者外部移动 盘 中 C D U 拷贝使用。 解决方案:专家登陆后？按 （此时显示器上 为灰色，在按一下转换回 \um Num 来 电脑 盘 机器人保护 ）?CTRL （2 ） +Esc? C ?KRC?ROBOTER?KRC?Rl?Program 8 当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在 轴处有一个保护系 统，当 A6 撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法 操作机器 人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案:配置?输入/输出端？外部自动？允许运动?把 改成 此时机器人 就 5 1025? 不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞 车 点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成 即可。 下列悄况下 机器人需要 5 9 kuka 重新标定零点 机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。 手动删除零点。 开机失效，直接就关机会丢失零点。 10 程序数据参数 切割速度 直线和圆弧都是 加速度 机器人移动速度 是 或者］ 0.005m/s , 1% PTP 20% 0%直线移动速度（非切割）0. 05