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如何用 matlab 建立环境模型及源代码 环境建模 机器人的采摘环境，根据机械手末端识别技术，将识别的树叶，树枝等障碍 物栅格化，不足一格的近似为一格，建立二维环境模型。采摘环境的建立：建立 环境地图的方法主要有栅格法、自由空间法、广义锥法、链接图法、几何信息法 等。【基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究 刘杰 闫清东 】 3.1 构建环境模型的方法 3.1.1 可视图法 可视图法将环境