用解析法进行机构的运动分析.pptVIP

用解析法进行机构的运动分析用解析法进行机构的运动分析机构中的杆可用矢量来表示，而矢量又可用复数表示。 = r = r(cosθ+isinθ)（欧拉公式） 对上式求导，可用来速度分析： ( )=( r )i+其中： 为ω； 对于定长矢量，为0，对于变长矢量，表示相对移动速度。 对上式再求导，可用来加速度分析： ( )=-( r 2)+( r )i+ (2 )i+物理意义：rω2 (向心)rα(切向)ar(相对)2ωV(哥氏加速度ak) 第一页，共32页。 机构中的杆可用矢量来表示，而矢量又可用复数表示。 = r = r(cosθ+isinθ)（欧拉公式） 对上式求导，可用来速度分析： ( ) = ( r )i + 其中： 为ω； 对于定长矢量，为0，对于变长矢量，表示相对移动速度。 对上式再求导，可用来加速度分析： ( ) = -( r 2) + ( r )i + (2 )i + 物理意义： rω2 (向心) rα(切向) ar(相对) 2ωV(哥氏加速度ak) 第二页，共32页。 下面以图示的铰链四杆机构为例来详细推导位移、速度、加速度方程： 已知：杆长L1，L2，L3，L4，θ1，ω1。 求：θ2， ， ，θ3 ，