多自由度平移运动的柔性并联机构.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111203857 A (43)申请公布日2020. 05. 29 (21)申请号 202010047931.2 (22)申请日 2020.01.16 (71)申请人上海交通大学 地址200210上海市闵行区东川路800号 (72)发明人徐凯刘旭陈煜田吴中吴吴百波王龙飞 (74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通 合伙)31219 代理人吴海燕 (51)lnt.CI. B25J 〃。吠2006.0D 权利要求书1页说明书7页附图6页 (54)发明名称 多自由度平移运动的柔性并联机构 (57)摘耍 本发明涉及一种多自由度平移运动的柔性 并联机构，第一驱动翳、第二福动器和第三驭动 器分别驱动第?柔性运动支链、第二柔性运动支 链和第三柔性运动支链的上端分别地沿第一导 轨、第二导轨和第三导轨平移，第一驱动剧、第二 驱动器和第三驱动器泠拉各柔性运动支链而使 各柔性运动支链弯曲变形,由于各柔性运动支链 中柔性杆相互平行且长度相等.使得各柔性运动 支链上连接件和下连接件保持平行，所以与各柔 性运动支惟卜,连接件固定连接的移动平台就保 持水平地平移;通过控制装乾控制第?驱动器、 第二驱动器和笫三驱动器分别沿第一导轨、第二 y导轨和第三导轨平移至不同的位殂，就可以使得 :三移动平台在竖直方向及任意的水平方向移动