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单阶倒立摆控制系统_Matlab实验报告 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 现代系统分析设计工具实验报告 学 院 班 级 学 号 姓 名 指导教师 成 绩 2021年6月 目录 摘要…………………………………………………………………………3 第一局部 单阶倒立摆系统建模 ………………………………4 〔一〕 对象模型…………………………………………………………4 〔二〕电动机、驱动器及机械传动装置的模型 …………………6 第二局部 单阶倒立摆系统分析…………………………………7 第三局部 单阶倒立摆系统控制…………………………………11 〔一〕内环控制器的设计……………………………