ABB机器人KUKA库卡机器人学习过程中常见问题解答.docVIP

机器人1.ABB机器人一次性修改所有指令中的速度，如何实现? 答：可以在初始化程序中加入velset指令。 2.机器人可以与200SMART PLC通讯吗？ 答：可以的。一般采用Profinet协议或者Profibus协议 3.触摸屏上实时显示人的当前位置，如何做呢？ 答：可以采用机器人与PLC通信，机器人把数据发送给PLC，然后再关联到触摸屏上。 4.ABB机器人语言与其它机器人牌子的编程语言一样吗？答：不太一样。每个牌子的机器人都是厂家研发的。 5.ABB机器人profinet通信时可以发送浮点数吗？ 答：可以的。不过要使用原始数据打包和解包指令。 6.ABB机器人表示工具的姿态用什么方式？ 答：使用的是四元素分别是q1,q2,q3,q4。 7.ABB机器人可以使用外部按钮使机器人使能吗？ 答：可以的。外部信号要关联ABB机器人中的系统输入功能。 8.ABB机器人想要使用Socket通信，需要什么选项？ 答：需要616-1 PC-Interface选项。 9.ABB机器人开机时长时间显示“connecting to the robot controller”字样，如何处理？ 答：上述情况是示教器与主控制器之间没有建立连接造成的。可能原因是：1） 机器人主机故障； 2）机器人主机内置的CF卡（SD卡）故障 3）示教器到主机之间网线断裂或者插口松动 10.ABB机器人出现“转数计数器未更新”报警，如何处理？ 答：关闭控制柜时，转数计数器中的数据由SMB上的电池提供电源存储。由于电池不稳定或者其他原因，会导致电机旋转的圈数丢失。机器人电机单圈编码器反馈的存储不需要电池，即机器人电机单圈参考位置正确。处理方法：在示教器中选择“校准”-“转数计数器”-“更新转数计数器”。 11.ABB机器人出现“SMB内存数据差异”报警，是什么原因？ 答：机器人的位置等信息会在SMB和控制柜内各自存储。机器人开机时，系统会自动比较两者的数据是否一致。在机器人系统未开启时释放抱闸移动机器人和更换SMB板卡等会造成两边的数据不一致。 12.ABB机器人出现“与SMB的通信中断”报警是什么原因？ 答：控制柜内轴计算机与机器人本体SMB之间的连线中断。 13.ABB机器人出现“电机开启（ON）接触器启动错误”报警，如何处理？ 答：1.检查控制柜内接触器线路是否正常2.检查接触器K42和K43的辅助触点是否动作正常。 14.ABB机器人出现“动作监控”或者“关节碰撞”报警是什么原因？ 答：这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。机器人系统本身并不知晓发生碰撞，而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常，电机抱闸未打开导致电机卡死也可能引起电机电流异常。 15.ABB机器人出现“分解器错误”报警如何处理？ 答： 1）电机尾端的电机分解器的输出电缆与SMB上对应的接口相连。 2）打开电机尾部，检查电机分解器的线缆是否破损3.检查电机分解器的线缆至SMB板是否破损4.检查电机分解器是否破损 16.ABB机器人出现“转角路径故障”报警，是什么原因？答：机器人运动语句MOVEL等运动指令中，如果使用了Z10等拐弯半径参数，此时机器人会做出转角效果。机器人能实现圆滑的转角效果，是因为机器人预读了改运动指令的下一句运动语句，以此来计算转弯半径路径。如果是最后一条指令，且没有使用转弯半径fine，此时由于机器人无法读取下一条运动指令，所以不能计算转弯效果，所以会出现此报警。 17.ABB机器人中Fine和Z0的区别是什么？ 答：fine会阻止指针预读，z0不会阻止指针预读 18.ABB机器人中“任务”“模块”“例行程序”是什么关系呢？答：一个“任务”包含多个“模块”，一个“模块”包含多个“例行程序”。 19.ABB机器人中可以使用带参数的子程序吗? 答:可以的。带参数的子程序使用起来很方便，方便编程人员提高编程效率。 20.ABB机器人中焊接指令有哪些? 答：ArcLStart/ArcL/ArcEnd/ArcC等。 21.库卡机器人零点标定使用的工具是什么？ 答：工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。2）EMD电子装置，标定精度较高。 22.库卡机器人有几种停机模式呢？ 答：有三种。分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。 23.库卡机器人控制柜有哪几种？ 答：最基本的有5种型号。分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ） 24.KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?答：可以的。可以在示教器中设置每个轴的限位值。 25.库卡机械臂本体的组成