计算机控制技术-15状态观测器.ppt

状态重构问题和状态观测器;状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。;Date;若构造 则似乎也可以达到状态重构的目的，但存在问题： 在实际中是不可能实现的。 若 是不稳定的，则 与 的一点很小的误差都有可能扩大。 ;如果 是状态完全能观测的，那么根据输出y的测量，可以唯一地确定系统的初始状态 x(0) ，系统任意时刻的状态： 所以只要满足一定的条件，可从可测量y和u中把x间接重构出来。;原受控系统：;Date;Date;由上图可见，状态观测器的方程为： ;Date;前提：设计全维状态观测器， 是状态观测器期望的特征值。则目的是确定观测器增益矩阵，使得G-LH具有期望的特征值。——等同于状态反馈系统的设计。;观察上式可以发现：;由状态观测器存在性定理，可以得到以下定理： 定理：线性定常系统的状态观测器极点任意配置，即具有任意逼近速度的充要条件是原系统为状态完全能观测。;状态观测器的设计步骤：;为系统期望的特征多项式系数，由下式确定：;[解]： (1)传递函数 无零极点对