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喷涂机器人安全保护探讨
现代汽车工业的迅速发展带来汽车型号的迅速变化和车体设计的不断调整，
只有采用机器人才能适应这种频繁变化的生产要求。采用机器人来代替喷涂机械， 进行工件表
面的自动喷涂， 由机器人控制喷枪， 使之在喷涂过程中与喷涂表面保持正确的角度和恒定的
距离， 通过专门的软件对喷涂对象的三维模型进行处理，确定喷枪的移动路径和相
应的喷涂参数。机器人全自动喷涂生产线实现了精确喷涂和环保涂装。 海马郑州第二工厂涂装
车间安装使用的是先进的 YASKAWA 生产的 EPX-2900 型防爆喷涂机器人。 机器人肘部配备
法国 SAMES 公司高转速杯式静电自动喷涂系统。油漆供给及换色系统由气动控制
柜，换色阀，齿轮泵电机及齿轮泵，静电喷杯（喷枪） ，油漆、溶剂及空气供给管路，流量、
雾化压力，成形空气压力，高电压调节系统组成。每套机器人投入百万余元，在实际生产中
出现多次机器人碰撞事件，造成了较为严重的经济损失。
1、机器人碰撞的分类
综合目前现场遇到的机器人碰撞事件主要分为以下几种类型：
1.1机器人本体之间的相互碰撞
1.2机器人与喷漆室室体之间的碰撞
1.3机器人与待喷涂物之间的碰撞
2、碰撞原因分析
2.1机器人本体之间的碰撞。
此种碰撞一般较为少见。 在喷涂机器人进行新车型导入的时候会伴有此种情况的发生。 发
生碰撞的原因也比较简单。即在进行新的车型仿型示教时，喷涂动作路径的不合理设置。
2.2机器人与喷漆室室体之间的碰撞。
此种碰撞与前一种碰撞类似，发生原因基本一致。
2.3机器人与待喷涂物之间的碰撞。
此种碰撞是机器人静电喷涂系统之中最为常见的一种。 导致此类碰撞发生的原因主要是以
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