基于matlab的倒立摆模糊控制课程设计报告.pdfVIP

智能控制理论及应用 课程设计报告 题 目： 基于 matlab 的倒立摆模糊控制 院 系： 西北民族大学电气工程学院 基于 MATLAB的倒立摆模糊控制 摘要：倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置， 并且 使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后， 系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。 本文主要针对较为简单的单 级倒立摆控制系统而进行的设计分析。 通过建立微分方程模型， 求出 相关参数，设计出对应的模糊控制器，并运用 MATLAB软件进行系统 模型的软件仿真，从而达到预定控制效果。目前，一级倒立摆的研究 成果应用于火箭发射推进器和控制卫星的飞行状态等航空航天领域。 关键词： 单级倒立摆；微分方程；模糊控制； MATLAB仿真 1 背景分析 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行 控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。 对倒立摆系统的 研究能有效的反映控制中的许多典型问题： 如非线性问题、 鲁棒性问 题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用 来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能 力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中 都有着广泛的用途， 如机器人行走过程中的平衡控制、 火箭发射中的 垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。 正是由于倒立摆系统的特殊性，许多不同领域的专家学者在检验 新提出理论的正确性和实际可行性时， 都将倒立摆系统作为实验测试 平台。再将经过测试后的控制理论和控制方法应用到更为广泛的领域 中去。现代控制理论已经在工业生产过程、军事科学、航空航天等许 多方面都取得了成功的应用。 例如极小值原理可以用来解决某些最优 控制问题；利用卡尔曼滤波器可以对具有有色噪声的系统进行状态估 计；预测控制理论可以对大滞后过程进行有效的控制。 但是它们都有 一个基本的要求：需要建立被控对象的精确数学模型。 随着科学技术的迅猛发展，各个领域对自动控制控制精度、响应 速度、 系统稳定性与适应能力的要求越来越高， 所研究的系统也日益 复杂多变。然而由于一系列的原因，诸如被控对象或过程的非线性、 时变性、多参数间的强烈耦合、 较大的随机干扰、 过程机理错综复杂、 各种不确定性以及现场测量手段不完善等， 难以建立被控对象的精确 模型。虽然常规自适应控制技术可以解决一些问题， 但范围是有限的。 对于像二级倒立摆这样的非线性、多参数、强耦合的被控对象，使用 传统控制理论难以达到良好的控制性能。 而模糊控制理论能够克服这 些困难，达到实际设计要求。 所以说，对倒立摆系统控制理论的研究不仅具有理论研究价值， 也具有相当的实际工程应用价值。 2 提出控制问题 倒立摆控制问题是展示智能控制方法由于传统控制方法的典型 范例。一级倒立摆的背景源于火箭发射助推器； 二级倒立摆于双足机 器人控制有关。这里只讨论一级倒立摆的控制问题。 有一个倒立摆控制系统如图 2.1 所示。 图 2.1