工业机器人应用技术.ppt

二、机器人的分类 3. 电动式机器人 目前越来越多的机器人采用电力驱动式，这不仅是因为电动机可供选择的品种众多，更因为可以运用多种灵活的控制方法。 电力驱动是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱动机器人，以获得所需的位置、速度、加速度。电力驱动具有无污染，易于控制，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，其应用最为广泛。 电力驱动又可分为步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动、无刷伺服电动机驱动等。 第五十八页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 二、机器人的分类 4. 新型驱动方式机器人 随着机器人技术的发展，出现了利用新的工作原理制造的新型驱动器，如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。 第五十九页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 二、机器人的分类 1. 一般型机器人 一般型机器人是第一代机器人，又称为示教再现型机器人，主要指只能以示教再现方式工作的工业机器人。示教内容为机器人操作结构的空间轨迹、作业条件和作业顺序等。示教指由人教机器人运动的轨迹、停留点位、停留时间等。然后，机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动，即所谓的再现。 （三） 按机器人的智能方式分类 第六十页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 二、机器人的分类 第六十一页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 二、机器人的分类 2. 传感机器人 传感机器人是第二代机器人，又称为感觉机器人，它带有一些可感知环境的传感器，对外界环境有一定感知能力。工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 第六十二页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 二、机器人的分类 这样的技术现在正越来越多地应用在机器人身上。例如，焊缝跟踪技术，在机器人焊接的过程中，一般通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲线进行焊接。这就要求工件的一致性好，也就是说工件被焊接的位置必须十分准确；否则，机器人行走的曲线和工件上的实际焊缝位置将产生偏差。焊缝跟踪技术是在机器人上加一个传感器，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正。即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然可以很好地完成焊接工作。 第六十三页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 二、机器人的分类 3. 智能机器人 智能机器人是第三代机器人，它不仅具有感觉能力，还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界(对象、环境和人)相适应、相协调的工作机能。从控制方式看，智能机器人是以一种“认知适应”的方式自律地进行操作。 第六十四页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 二、机器人的分类 第六十五页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 图1-2 Unimate机器人 二、机器人的历史与发展 第二十六页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 随后，美国AMF公司制造出Versatran机器人。Versatran机器人（见图1-3）主要用于机器之间的物料运输，机器人手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。因此，一般认为Unimate机器人和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。 图1-3 Versatran机器人 二、机器人的历史与发展 第二十七页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 2. 机器人的发展 1)美、日、欧机器人的发展 美国机器人从诞生起，在相当长的一段时期内，主要停留在大学和研究所的实验室里，虽然做出了一系列研究成果，但是没有形成生产能力，且应用较少，因而也很难得到充裕的经费支持。与此同时，工业生产和应用部门对机器人技术的效益持观望态度，因此研究开发、生产和应用脱节的现象延缓了这一新技术在美国的发展。直到20世纪70年代中期，鉴于机器人技术的发展和日本在工业机器人方面所取得的成就，美国才意识到问题的紧迫性并采取多方面措施。 二、机器人的历史与发展 第二十八页，编辑于星期一：十一点 三十二分。 日本开始进行机器人研究并不算早，日本的机器人技术人员首先引进了美国机器人技术，经过技术消化并在日本迅速将其实用化。1967年，日本东京机械贸易公司首次从美国引进Versatran机器人；1968年，日本川崎重工业公司从美国引进Unimate机器人，并对它进行改进，增加了视觉功能，使其成为一种具有智能的机器人。这一成就引起了日本产业