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《化工仪表及自动化》教案 课题 第九章基本控制规律（1） 授课教师 授课日期 授课班级 课时 2学时 课程类型 新课 教学方法 教学设备 过程控制室 教 学 目 标 知识 与技 能 1 ?熟悉控制规律特点对控制系统的影响 2.掌握控制不同规律对控制系统的影响 过程 与方 法 实训基地、讲解、多媒体展示。 情感 与态 度 创设问题情境，激发学生探索，求知欲望，使学生积极观察、分析，主动参与， 强化学生主体地位。 教学重点 控制规律特点 控制不同规律对控制系统的影响 教学难点 控制规律特点 控制不同规律对控制系统的影响 重、难点 解决措施 教 学过程 教师活动 时间分配 教学步骤 教学内容 学生活动 液位的比 例控制操 作 实训设备 实训步骤 手动控制液位至稳定值 给一合适比例度，自动控制，观察曲线 观摩 操作 25分种  3?重复以上过程，改变比例度，观察曲线 理论教学 概论 （讲解） 1 ?控制规律 控制器的控制规律是指控制器的输出信号与输入 50分钟 重点：控 信号之间的关系即 p f e e z x 制规律概 在研究控制器的控制规律时经常是假定控制器的输 念 入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信 号p随时间的变化规律。 2 ?控制器的基本控制规律 位式控制（其中以双位控制比较常用）、 比例控制（P） 积分控制（I） 微分控制（D） 第一节位式控制 一、双位控制 理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系 为 听课 为 Pmax , e 0（或 e 0） Pmin , e 0 或 e 0 重点：双 位控制控 制器输出 只有最大 值和最小 值 图9-1理想双位控制特性  图9-2双位控制示例 二、具有中间区的双位控制 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变， 便可成 为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了 中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作， 因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了 控制器中运动部件的使用寿命。 图9-3实际的双位控制规律 图9-4具有中间区的双位控制过程 结论： 双位控制过程中一般采用 振幅与周期作为品质指 标，被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周 些比较有利。 双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而应 用很普遍。 三、多位控制 对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程 度增加。 图9-5 三位控制器特性图 第二节比例控制 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续 的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的 开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制 阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷 相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平 衡状态。 图9-6水槽液位控制 、比例控制规律及其特点 p Kce （ 9-4） 比例控制器 比例控制器 图9-7比例控制器 比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量 重点：比 例控制规 律 重点：比 例控制规 律 如上图，根据相似三角形原理 所以，对于具有比例控制的控制器 K p —e KCe (9-5) a 二、比例度及其对控制过程的影响 1 ?比例度 (1)比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应 的输出变化相对值之比的百分数。 /—— Xmax Xmin Pmax Pmin 100% (9-7) 重点：什 么是比例 度 例一只比例作用的电动温度控制器，它的量程 是100?200C ,电动控制器的输出是 0?10mA ,假如当 指示值从140C变化到160C时,相应的控制器输出从 3mA变化到8mA ,这时的比例度为 160 140 / 200 100 100% 40% 8 3 / 10 0 说明 当温度变化全量程的40%寸，控制器的输出从0mA变 化到10mA在这个范围内，温度的变化和控制器的输出 变化△ p是成比例的。但是当温度变化超过全量程的 40% 时(在上例中即温度变化超过 40 C时)，控制器的输出 就不能再跟着变化了。 这是因为控制器的输出最多只能变化 100%所以， 比例度实际上就是使控制器输出变化全范围时 ，输入偏 差改变量占满量程的百分数。 3与KC关系 将式(9-7 )改写后得 —(Pmax Pmin) 100%即 P xmax xmin —(皿4) 100% (9-8) KC X max xmin 对于一只具体的比例控制器，仪表的量程和控制器的输 出范围都是固定的,令K Pmax Pmin (9-9) Xmax xmin  图9-9比例度与输入输出的关系对一只控制器来说，K 图9-9比例度与输入输出的关系 对一只控制器来说，K是一个固定常数。 K 将式(9-9)代入式(9-8)，得 100%( 9-10) Kc 而 Kc 空KC值与S值都