自-新型实验室收费管理系统的实现 .docVIP

新型实验室收费管理系统的实现 Iｍplemenｔａｔiｏn ｏf　a Ｎewｌy Manageｍｅｎt Sysｔem oｆ　Lａb. ＩＥＥＥ电脑鼠竞赛中软硬件的综合提高 电脑鼠（英文名称Micｒomoｕse）是一个由微处理器控制的,集感知、判断、行走功能于一体，能够自动寻找最佳路径到达目的地的微型机器人,它可以在“迷宫”中自动感知并记忆迷宫地图,经过一定的算法寻找一条最佳路径，并以最快的速度到达目的地。一个完整的电脑鼠应包含微处理器、传感器部分、电机驱动部分、车轮及电源等其他的附属部分,其中微处理器、传感器、电机的选择都尤为重要, 本设计根据广州致远电子有限公司设计的电脑鼠Micｒｏmｏｕsｅ15改进设计而成,该电脑鼠采用Lｕminａry　Micro Stelｌarｉs?系列的LM3S6１5 微控制器，该微控制器是首款基于ＡRM ＣorｔｅxTM-M3　 的控制器，Ｃortex-Ｍ3处理器专门针对快速和简单的编程而设计,用户无需深厚的架构知识或编写任何汇编代码就可以建立应用程序. 一个电脑鼠若要完美的完成任务，不单单是简单的寻找到了最短路径,也不仅仅完成了冲刺，而是在前两者完成的基础上速度更快、时间更短、稳定性更好。因此我们对其硬件软件的要求就相当的高,Ｍiｃromｏｕsｅ15所提供的硬件部分能够完成走迷宫的最基本要求，而要想进一步的提高,就非常的困难，这是由于其硬件的局限性，无法完成我们更高的要求。所以我们将从硬件和软件两部分来提升这个小机器人。 硬件是这个小机器人的基础，硬件条件跟不上,再完美的程序在硬件上运行都达不到最佳的效果，只有硬件满足我们要求的条件下，例如机械要求,灵敏度要求,力学要求,我们的软件才能达到事半功倍的效果。该硬件主要包括电机驱动部分,传感器部分，电源部分,机身部分，下面我们就从这几个方面来对硬件逐一说明。 在两个马达的控制下，带动两根轴承的转动,从而带动左右轮的转动,这是Micrｏｍｏusｅ15行走的基本原理，我们的电脑鼠要能够完成直行、左转、右转、后转、加速、减速这些功能。而在试验中,发现Microｍｏuse15这种基本的机械连接轮子在行走的过程中存在严重的“失步”现象,即我们的电机带动轴承转动一定的圈数，由于轴承与轮子之间的摩擦力不够而使轮子和轴承的转动不同步，从而造成丢失一定的步数,达不到应到的位置。所以为了使轴承与轮子同步，我们应采用带有键槽的轴承以及销子固定。这样带有键槽的轴承可以避免因摩擦力不足而造成的失步，销子则进一步可以防止轴承与轮子之间产生平滑。 该电脑鼠的传感器采用红外传感器，并分为五组,分别感知左方、左前方、前方、右前方、右方。发射端发射一定频率的红外线，接收端通过五个方向的反射波来判断各个方向上是不是有障碍物，而从功能来看,这五组传感器又分成两组。左前方、右前方传感器为一组,这两个传感器主要通过判断左前、右前是否有障碍物来调整行走时的姿势,以最大程度上使电脑鼠走直线并走在迷宫跑道的正中。另外的左方、前方、右方为一组，这三个传感器判断电脑鼠的正左、正右、正前是否存在墙壁,从而储存单元格的墙壁资料并且决定电脑鼠的运动方向:原方向行走,左转（相对方向）,右转（相对方向）。这就牵涉到一个很重要的概念“传感器的灵敏度”，Micromｏｕse15的灵敏度可通过调节五个可调电阻来手动调节,我们静止的调节好传感器的灵敏度后,但当以一定的速度运行时，运动过程中仍存在检测不到前面,或左右侧障碍物的情况, 这就导致了墙壁资料的存储错误从而引起误判、原地打转、撞墙等现象。这些错误的出现都是因为Micromouse1５所采用的是红外传感器,灵敏度不高，并且不能够准确的计算出具体的距离,我们是否想过用另一种灵敏度更高的传感器来代替呢？现代传感器技术中,超声波传感器、激光传感器不失为一种更好的选择，它们的高灵敏度可以精确的计算出障碍物的距离,这样我们就可以根据距离障碍物的距离做相应的处理，而不仅仅是感性的判断有墙或无墙。若采用这两种传感器，就解决了墙壁检测出错的问题，也就解决了硬件的一个很重要问题,确保了墙壁储存资料的正确。而只有确保资料的正确性,才是我们做其他工作的前提。 另外我们的电脑鼠只有左右两个轮子,可以维持机身的左右平衡,机身前后的平衡则是通过前后的两个支撑盘，小车行走的过程中产生了很大的摩擦力,影响了小车行进的速度,若我们把前后的支撑盘改装成两个能够改变前后左右方向的轮子,这样一方面起到了平衡的作用，另一方面大大降低了摩擦力,并且在一定程度上提高了小车的速度。当前面提到的一系列问题解决的情况下，想要进一步提高小车行走的敏捷性，我们就得在机身的重量上下功夫了，尽量选择一些轻质的材料,避免铁、铜等高密度材料的使用,另外,除了功能上所必须的一些器件，尽量去除一些如显示等可有可无的部件。 在硬件最优化