课件虚拟现实第八次课an introduction to physically based modeling i.pptxVIP

基于物理模型的虚拟仿真技术概述经典力学的仿真广泛用于帮助工程设计和分析。虽然这些传统仿真提供属性的数值规律，但还没有满足VR要求。在工程实践中，仿真是长的推理活动。工程师一般花很多时间手工开发系统的数学模型。模型再转换成仿真软件和参数选择。这样仿真才能运行。在进行设计时，初始方程必须修改，并重新运行仿真。 与此对比，而这里更注重经典力学怎样支持VR属性。 VR的力学仿真必须可靠地、无缝地、自动地、实时地运行。而这里更注重经典力学怎样支持VR属性。概述基于物理模型的仿真技术 尽管比传统动画技术的计算复杂性高，但能逼真地模拟自然物理现象。 大致可分为三类:(1)刚体运动仿真(2)塑性物体变形运动仿真(3)流体运动仿真 Rigid Body Simulation在刚体运动模拟方面，其研究重点集中在采用牛顿动力学的各种方程来模拟刚体系统的运动。由于在真实的刚体运动中任意两个刚体不会相互贯穿，因而在运动过程模拟时，必须进行碰撞检测，并对碰撞后的物体运动响应再进行处理。运动仿真 力学仿真碰撞检测 碰撞响应Rigid Body Simulation当刚体运动时，如果刚体内任何一条给定的直线，在运动中始终保持它的方向不变，这种运动叫平动（translation）。平动时，刚体内各质点在任一时刻具有相同的速度和加速度。刚体内任何一个质点的运动，都可代表整个刚体的运动，如质心。 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。Rigid Body Simulation 如果刚体的各个质点在运动中都绕同一直线做圆周运动，这种运动就叫做转动（rotation），这一直线就叫做转轴。 如果转轴是固定不动的，就叫做定轴转动（fixed-axis rotation） 。如：门、 窗的转动等。 可以证明，刚体的一般运动可看作是平动和转动的叠加 。如：车轮的滚动。C(x,y,z)Rigid Body Simulation 所谓自由度就是决定系统在空间的位置所需要的独立坐标的数目。质点：(x, y, z) i = 3 做直线运动的质点：1个自由度做平面运动的质点：2个自由度3个自由度做空间运动的质点：物体有几个自由度，它的运动定律就归结为几个独立的方程。Rigid Body Simulation运动刚体：随质心的平动 + 绕过质心轴的转动自由刚体有 6个自由度：确定质心位置? 3个平动自由度 (x, y, z)确定过质心轴位置? 2个转动自由度 (?，? )确定定轴转动角位置? 1个转动自由度 (? )An Introduction to Physically Based Modeling:Rigid Body Simulation IDavid BaraffRobotics InstituteCarnegie Mellon University美国卡内基米隆大学1 Simulation Basics1 Simulation Basicsnumerical method数值计算方法2 Rigid Body ConceptsAnalogue to类似的The goal of this section is to develop an analogue to equation (1–3), for rigid bodies.In order to do this though, we need to define a lot of concepts first and relations first.2.1 Position and OrientationA rigid body, unlike a particle, occupies a volume of space and has a particular shape. Because a rigid body can undergo only rotation and translation, we define the shape of a rigid body in terms of a fixed and unchanging space called body space. Given a geometric description of the body in bodyspace, we use x(t) and R(t) to transform the body-space description into world space (figure 1).2.1 Position and Orientation2.1 Position and Orientationarbitrary任意的2.1 Position and Orientation2.1 Position and Orientati