虚拟现实第六次课2007碰撞检测.pptxVIP

虚拟现实技术与应用碰撞检测与反馈 ;1 碰撞检测技术概述;随着计算机软硬件及网络等技术的日益成熟，尤其是计算机动画仿真、虚拟现实等技术的快速发展，人们迫切希望能对现实世界进行真实模拟，而这其中亟需的关键技术之一即是实时碰撞检测。 问题：三维几何模型越来越复杂，虚拟环境的场景规模越来越大，同时人们对交互的实时性、场景的真实性的要求越来越高。严苛的实时性和真实性要求在向研究者们提出巨大挑战的同时，也令实时碰撞检测再度成为??究热点。 ;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1.2 算法分类 基于时间域的碰撞检测算法 静态碰撞检测算法 离散碰撞检测算法 连续碰撞检测算法 基于空间域的算法分类 基于几何空间的碰撞检测算法 基于图像空间的碰撞检测算法;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;1 碰撞检测技术概述;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;分割的流程如下：1 遍历当前节点的所有备选平面，寻找一个合适的分割平面。2 如果找不到合适的分割平面，这个节点是一个叶子，Return3 如果找到了，Mark这个平面已经被使用过。4 New两个新节点，一个为正向节点，一个为负向节点，挂接到本节点下。5 遍历所有结构化面。6 如果结构化面在分割平面的： 正向：将这个结构化面和结构化面所对应的平面放入到正向节点。 负向：放入到负向节点。 如果结构化面被分割平面分割，则分割此面，并将分割后的结果放入相应的子节点。7 遍历所有细节面。细节面的处理与结构化面类似，只不过这里不用考虑到细节面对应的平面问题，更简单。8 遍历完毕，节点所需保留的数据只需要是分割平面和两个下级节点的指针即可。;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;2 初步检测技术;3 详细碰撞检测算法; 包围盒：包围目标物体的简单几何形状 作 用：初步判别物体空间位置关系 在1999年，S.SURI从理论上证明了基于包围盒的方法在碰撞检测中有效性。他证明了使用包围盒后，检测虚拟场景里n个几何物体时间复杂度由O(n2)降到了O(nlogd-1n+Kb)，其中d是维数，Kb是相交的几何物体数。 ;59;3 详细碰撞检测算法;3 详细碰撞检测算法; 包围盒(Bounding Volume, BV): Sphere, AABB, K-Dop, OBB, Convex Hull 简单性 紧密性 Hausedorff距离来衡量 相交测试复杂性;;Ritters算法如下： Step 1 从点集中随机选出两个点作为直径对圆进行初始化。 Step 2 判断下一个点p是否在圆中，如果在则继续本步骤，如果不在则进行步骤3。 Step3 使用p作为新圆的一个边界点，另一个边界点为距离p最远的圆上的点，使用这两个点作为直径构造新圆。 Step 4 继续Step2，直到遍历完所有点 ;相交测试 球心之间距离的平方和半径之和的平方进行比较 优点 构造过程简单、内存空间非常小、适合于物体频繁发生旋转的情况。 缺点 紧密性很差 （物体窄而长时，使用包围球会大幅度增加进行相交测试的次数）。 ;3 详细碰撞检测算法;AABB包围盒 (Aligned Axis Bounding Box) 定义 沿坐标轴的包围盒，包含几何对象且各边平行于坐标轴的最小六面体 存储与计算;相交测试 两个AABB要需在3条分离轴上做测试最多只需要六次比较运算 优点 构造过程简单、内存空间非常小、适合于物体发生变形的情况。 缺点 不够紧密、空隙较大 ;k-Dop包围盒 (k-Discrete Orientation Polyhedral)： 使用k/2 (k≥6)对平行平面来包围对象的包围盒。 方向集合D={ D1，D2，..., Dk