基于80C51单片机的智能小车设计.pdfVIP

基于 80C51 单片机的智能小车设计 摘要：采用 80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路 上的障碍。控制电动小汽车的自动避障，快、慢速行驶，以及自动停 车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个 系统的电路结构简单。可靠性能高。 关键词： 80C51单片机；光电检测器； PWM调速；智能小车 O 引言 在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动 小汽车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单 片机进行处理， 然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的 智能控制。 1 直流调速系统采用 PWM调速 直流调速系统采用晶闸管的直流斩波器与整流电路。晶闸管 不受相位控制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时， 电源 电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开， 电动 机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度调制 (Pulse Width Modulat-ion) ，简称 PWM。脉冲周期不变。 只改变晶闸管的导通时间， 即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。 脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱 动能力有限。 为展利实现电动小汽车的左转和右转， 本设计采用了可 逆 PWM变换器。可逆 PWM变换器主电路的结构式有 H 型、T 型等类型。 我们在设计中采用了常用的双极式 H型变换器，它是由 4 个三极电力 晶体管和 4 个续流二极管组成的桥式电路。图 1 为双极式 H型可逆 P WM变换器的电路原理图。 4 个电力晶体管的基极驱动电压分为两组。 VT1 和 VT4 同时导 通和关断，其驱动电路中 Ub1=Ub4；VT2 和 VT3 同时动作，其驱动电 压 Ub2=Ub3=-Ub1。 2 检测系统 检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对电动车的 避障、位置、行车状态进行测量。 2．1 行车起始、终点及光线检测 系统采用反射式红外线光电传感器用于检测路面的起始、终 点(2 cm 宽的黑线 ) ，玩具车底盘上沿黑线放置一套，以适应起始的 记数开始和终点停车的需要。 利用超声波传感器检测障碍。 光线跟踪， 采用光敏三极管接收灯泡发出的光线，当感受到光线照射时，其 c-e 间的阻值下降，检测电路输出高电平，经 LM393电压比较器和 74LSl 4 施密特触发器整形后送单片机控制。 本系统共设计两个光电三极管， 分别放置在电动车车头的左、 右两个方向，用来控制电动车的行走方向， 当左侧光电管受到光照时， 单片机控制转向电机向左转； 当右侧光电管受到光照时， 单片机控制 转向电机向右转； 当左、右两侧光电管都受到光照时， 单片机控制直 行。见图 2 电动车的方向检测电路。 2．2 行车方向检测电路 采用反射接收原理配置了一对红外线发射、接收传感器。该 电路包括—个红外发光二极管、一个红外光敏三极管及其上拉电阻。 红外发光二极管发射一定强度的红外线照射物体， 红外光敏三极管在 接收到反射回来的红外线后导通，发出一个电平跳变信号。 此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时， 发射管发射红外光照射地面，