第八章离散控制2.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 第八章离散控制2  1、某些对象掌握的需要  以更高的电枢电压供应相同的“能量”——脉冲  2、计算机的广泛应用  仅在观看和掌握。  8.1概述——离散与连续信号时间离散/连续：是否仅在孤立时刻有定义幅值连续/离散：幅值是否仅能取孤立值e(t)e*(t)  tt  ?时间离散、幅值连续的离散掌握系统r(t)0  e(t)  e*(t)S  -  脉冲掌握器  放大器  电机及燃料供应阀门  炉温c(t)炉子  测量元件  ?时间和幅值均离散的掌握系统A/D:模拟?数字D/A:数字?模拟数字量(3000中的20份)数字量(1000中的8份)  模拟电压  0.0150128...V  203000  f(x)  81000  模拟电压  0.008...V  8.1概述——本书所研究系统统一采样掌握系统、数字掌握系统留心系统构成、信号特点及工作流程。r(t)e(t)-  e*(t)S  脉冲掌握器或AD+数字掌握器+DA  u*(t)保持器  uh(t)对象  c(t)  e(t)  e*(t)  u*(t)  uh(t)  t  t  t  t  测量元件  时间离散：只在孤立的时间点观看并掌握对象。e*(t):e(0)、e(1)、e(2)、e(3)、……;u*(t):u(0)、u(1)、u(2)、u(3)、……e(t)Se(t)e*(t)u*(t)u*(t)  e*(t)离散掌握器  u*(t)  u*(t)保持器  uh(t)对象  c(t)  t  t  t  t  ?孤立时间观看连续变量是否能获得足够信息？?孤立时间掌握对象性能是否能满意要求？?应采用何种以便利分析和设计掌握系统？?离散条件下如何设定系统性能指标？  8.1概述——采样采样：时间连续?时间离散(本书：固定采样周期)e(t)Se(t)e*(t)u*(t)  e*(t)离散掌握器  u*(t)  t  tx*(t)  t  x(t)  t  t  8.2采样与保持——8.2.1引言时间离散：只在孤立的时间点观看e*(t):e(0)、e(1)、e(2)、e(3)、e(4)、……  ?是否能获得足够信息？x(t)x*(t)  t  t  8.2采样与保持——8.2.1引言  从掌握的角度而言，关键特征：冲量。  充分短促的脉冲加在有惯性的对象时,对象运动仅取决于其本身特性和脉冲的冲量,而与脉冲详细外形无关?抱负脉冲序列。x(t)  x*(t)=x(0)δ(t)+x(Ts)δ(tTs)+x(2Ts)δ(t2Ts)+L=∑x(kTs)δ(tkTs)x*(t)  ∞  0  t  k=0  δ(t)  记δTs(t)=∑δ(tkTs)k=∞t  ∞  0  t  0  x*(t)=x(t)δTs(t)  8.2采样与保持——8.2.2采样定理什么状况下抱负采样脉冲序列包含与原信号一样的信息？?无失真地复原：x*(t)→x(t);视采样开关为信号处理单元x(t)  x(t)=x(t)δTs(t)t  *  视采样开关为信号处理单元信号组成发生了什么变化X(jω)S(jω)  X*(jω)  0  x*(t)  δ(t)  0  t  0  t  8.2采样与保持——8.2.2采样定理∞  X(jω)S(jω)  X*(jω)  1∞jkωst2πδTs(t)=∑δ(tkTs)=,ωs=  ∑eTsk=∞Tsk=∞1Ts2∞1jkωst=δtkTedt()∫sTs2∑TsTsk=∞  1∞jkωst1∞jkωstx(t)=x(t)δTs(t)=x(t)e=x(t)e∑∑Tsk=∞Tsk=∞*  令X(s)=L  1∞X=L=∑X(sjkωs)Tsk=∞**  1∞X=∑X(jωjkωs)Tsk=∞*  8.2采样与保持——8.2