KWP2000协议分析及基于CANoe的开发测试.docVIP

精品资料/word可编辑 精品资料/word可编辑 PAGE / NUMPAGES 精品资料/word可编辑 HYPERLINK KWP20XX协议分析及基于CANoe的开发测试 摘 要：本文介绍了欧洲汽车领域广泛采用的车载诊断协议KWP20XX，针对KWP20XX诊断服务在K线（ISO 14230）和CAN总线（ISO 15765）上的两种实现方式，对协议的核心内容和发展历史进行了较为深入的剖析和对比。本文还介绍了采用Matlab/Simulink/StateFlow进行协议开发的一般流程，以及该协议在Vector公司的CANoe软硬件平台上的应用实现和开过程。关键词：KWP20XX，K线，CAN总线，开发，CANoe 1 前言 在汽车故障诊断领域，针对诊断设备和汽车ECU之间的数据交换，各大汽车公司几乎都制订了相关的标准和协议。其中，欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议标准是KWP20XX（Keyword Protocol 20XX），该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（European On Board Diagnose）标准。KWP20XX最初是基于K线的诊断协议，由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。而CAN网络（Controller Area Network）由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1M bps）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，越来越多的汽车制造商把CAN总线应用于汽车控制、诊断和通讯。近年来欧洲汽车领域广泛采用了基于CAN总线的KWP20XX，即ISO 15765协议，而基于K线的KWP20XX物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。 在网络协议开发和测试应用方面，美国MathWorks公司和德国Vector公司提供了功能强大的开发和测试工具，可分别用于协议栈源码的开发和ECU测试。 2 基于K线的KWP20XX协议 基于K线的KWP20XX协议标准主要包括ISO/WD 14230-1～14230-4，各部分协议与OSI模型的对应关系如表1所示。 表1 KWP20XX协议与OIS模型的对应关系 OSI模型 基于K线的KWP20XX 基于CAN总线的KWP20XX 应用层 ISO 14230-3 ISO 15765-3 表述层 N/A N/A 会话层 N/A N/A 传输层 N/A N/A 网络层 N/A ISO 15765-2 数据链路层 ISO 14230-2 ISO 11898-1 物理层 ISO 14230-1，ISO9141-2 用户选择 ISO 14230-1规定了KWP20XX协议的物理层规范（K线、L线），它在ISO 9141-2的基础上把数据交换系统扩展到了24V电压系统。ISO 14230-2规定了KWP20XX的数据链路层协议，包括报文结构、初始化过程、通讯连接管理、定时参数和错误处理等内容。K线的报文包括报文头、数据域和校验和三部分，其中报文头包含格式字节、目标地址（可选）、源地址（可选）和附加长度信息（可选），如表2所示。 表2 基于K线的KWP20XX报文结构[3] 报文头 数据域 校验和 Fmt Tgt1) Src1) Len1) SId2) . . Data2) . . CS 最长4 字节 最长255 字节 1字节 1）可选字节，取决于格式字节Fmt的A1A0位2）服务标识符（Service ID），数据域的第1个字节 在开始诊断服务之前，诊断设备必须对ECU进行初始化，通过ECU的响应获取ECU的源地址、通讯波特率、支持的报文头格式、定时参数等信息。ECU所支持的报文头和定时参数信息包含在ECU返回的“关键字（Key Word）”中（这也是协议命名的由来）。关键字由两个字节构成，如图1所示，关键字的低字节中各位的含义如表3所示。 图1 关键字格式[3] 表3 关键字低字节中各位的含义[3] Bit = 0 = 1 AL0 不支持格式字节中的数据长度信息 支持格式字节中的数据长度信息 AL1 不支持附加长度字节 支持附加长度字节 HB0 不支持一个字节的报文头 支持一个字节的报文头 HB1 不支持在报文头中包含目标地址/源地址 支持在报文头中包含目标地址/源地址 T