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沈阳理工大学-labview课程设计 沈阳理工大学-labview课程设计 PAGE 沈阳理工大学-labview课程设计 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 1 目的及基本要求 0 2 编程基础练习 1 正弦波发生器 1 前面板，后面板之间的切换 1 求三个数的平均值 2 温度监测器 3 3 蝴蝶图设计原理 5 机器人手臂基本原理 5 设计要求 9 设计步骤 9 4机器人手臂的设计和仿真 9 4.机器人设计前面板 9 蝴蝶图的程序面板设计 10 在设计过程中遇到的问题 12 5结果及性能分析 12 机器人手臂的运行结果 12 性能分析 13 6 参考文献 14 1 目的及基本要求 熟悉LabVIEW开发环境，掌握基于LabVIEW的虚拟仪器原理、设计方法和实现技巧，运用专业课程中的基本理论和实践知识，采用LabVIEW开发工具,实现机器人手臂设计和仿真。要求首先完成LabVIEW基础程序练习,之后完成机器人手臂设计程序给出运行结果。 2 编程基础练习 正弦波发生器 图 1 练习1的前面板 图 2 练习1的程序框图 前面板，后面板之间的切换 任意放置几个控件在前面板，改变它们的位置、名称、大小、颜色 在VI前面板和后面板之间进行切换 并排排列前面板和后面板窗口 图 3 练习2的前面板 图 4 练习2的程序框图 求三个数的平均值 要求对三个输入控件等间隔并右对齐，对应的程序框图控件对象也要求如此对齐。 添加注释 分别用普通方式和高亮方式运行程序，体会数据流向。 单步执行一遍 图 5 练习3的前面板 图 6 练习3的程序框图 温度监测器 当温度超过报警上限，而且开启报警时，报警灯点亮。温度值可以由随即数发生器产生。 图 7 练习4的前面板 图 8 练习4的程序框图 3 蝴蝶图设计原理 机器人手臂基本原理 机器人的构成与分类 现在的一个机器人系统，一般由机械手、环境、任务、控制器四个相互作用的部分组成，其简化形式为下图9所示： 任务 任务 控制器 执行机构 环境 外传感器信息 外传感器信息 图9 机器人系统框图 机器人的分类方法很多，按机械手的几何结构来分，机器人可分为：柱面坐标、球面坐标、关节球面坐标机器人；若按机器人的控制方式来分，机器人可分为：非伺服和伺服机器人两种。若按机器人控制器的信息输入方式分，可分为手动、遥控、智能的机器人。 机器人的坐标变换 在描述物体（如零件、工具或机械手）间关系时，要用到位置矢量、平面和坐标系等，例如用3×1的位置矢量来确定空间内任何一点的位置，即对于直角坐标系{A}，空间内任何一点P的位置可用3×1的阵列矢量表示：AP=[px py pz]T 。 空间物体B的方位（Orientation）可由某个固接于此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB yB zB]相对于参考坐标系A的方向余弦组成的3X3矩阵描述，即： 平移变换 坐标{A}和{B}有相同的方位，但原点不重合，则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式，变换图如图10： 图10 平移变换 旋转变换 坐标系{A}，{B}有相同的原点但方位不同，则点P的在两个坐标系中