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无人机遥感概论 无人机遥感概论 PAGE PAGE 8 无人机遥感概论 无人机遥感概论 期末论文 浅谈无人机飞行器及其在遥感领域的应用 游子航 (20) Instructor: 李玉霞 Date Performed:  摘要：本文将主要从无人机飞行空气动力及飞行姿态参数、无人机飞行性能及稳定性、无人机控制系统、无人机通信系统、无人机发射与回收系统等几方面来简要介绍无人机飞行器在遥感领域中的应用，并辅以几个例子来进行说明。 无人机飞行空气动力及飞行姿态参数 无人机系统实时飞行仿真和综合测试平台是一个半物理仿真平台，它利用计算机技术模拟无人机的真实飞行环境。该平台主要由任务管理、导航与飞行控制计算机（以下简称：飞行控制计算机）及一些机载设备组成可以看出，在无人机系统中主要是飞行控制计算机与各种机载设备之间进行数据交换，因此我们可以在机载设备与飞行控制计算机的通信链路中进行飞行参数采集。 机载设备与飞行控制计算机之间的数据通信是高度实时的，可以认为它们通信的数据都是连续的。对这些连续的飞行参数进行实时辨识并不能达到判读飞行参数的目的，因为无人机是一个非线性、时变的多通道深度铰链的系统，单纯的某个飞行参数的时间曲线并不具备太多的实际意义。 而对于无人机飞行的空气动力学分析，我们知道，作用在飞行器上的基本外力是推力、升力、阻力和地心引力?(或重力）。另外，作用于俯仰轴、滚转袖和偏航轴的角力矩会引起飞行器绕这些轴旋转。升力.阻力和旋转力矩可?根据动压，机翼面积和尺度减小系数计算出来综合这些量的表达式就是决定飞行器性能的基本空气动力学方程。 在控制无人机的过程中所要收集的飞行参数主要有位置参数、运动参数、遥控遥测参数、主系统状态参数和报警参数，其中运动参数包括俯仰角，滚转角，偏航角。依据以上参数，就可以很好地了解飞行器的飞行状况。 无人机飞行性能及其稳定性 Ⅰ .飞机的飞行性能 飞机的飞行性能包括以下几点：飞机的速度、高度、航程、航时、起飞、着陆和机动飞行等性能。飞机作定常（加速度为零）直线运动时的性能称为基本飞行性能，包括最大水平飞行速度、最小水平飞行速度、爬升率、升限和上升时间等。其中，最大飞行速度(vmax)指在一定飞行高度上,飞机所能达到的最大定常水平飞行速度，常用马赫数表示，是飞机的重要性能指标之一,对军用飞机尤为重要。最小飞行速度(Vmin)是指在一定飞行高度上能维持飞机定常水平飞行的最小速度。Vmin越小，飞机的起飞、着陆和盘旋性能越好。升力系数取值不同便可得到不同的最小速度,Cymax的值越大,可使Vmin的值越小。但一般在飞行中并不使升力系数达到Cymax,而是略小于此值就不再降低速度,以避免失速。实际上,当Cy达到比Cymax小的某一值时就会出现不希望的抖振现象，预示飞机即将失速。为了安全，通常用这时的升力系数来确定Vmin。 Ⅱ.飞机的稳定性 飞机的稳定性包括了飞机的纵向、侧向以及方向稳定性。 飞机的纵向稳定性是指飞机绕横轴的稳定性。?当飞机处于平衡飞行状态时，如果有一个小的外力干扰，使它的攻角变大或变小，飞机抬头或低头，绕横轴上下摇摆(也称为俯仰运动)。 飞机的侧向稳定性是指飞机绕纵轴的稳定性。处于稳定飞行状态下的飞机，如果有一个小的外力干扰，使机翼一边高一边低，飞机绕纵轴发生倾侧。当外力取消后，飞机靠本身产生一个恢复力矩，自动恢复到原来飞行状态，这架飞机就是侧向稳定的，否则就是侧向不稳定。 飞机的方向稳定性是指飞机绕立轴的稳定性。? 飞机的方向稳定力矩是在侧滑中产生的。所谓侧滑是指飞机的对称面与相对气流方向不一致的飞行。它是一种既向前、又向侧方的运动。 无人机控制系统 飞行控制的目的是通过控制飞行器的姿态和轨迹来完成飞行器各种模态的控制任务,这主要通过飞行控制系统来完成。飞行控制系统作为飞行器机载设备的核心组成部分,能否正常工作直接影响着飞机飞行的各种性能和飞行安全。 飞行控制系统在无人机上的功能主要有两个，一是飞行控制,即无人机在空中保持飞机姿态与航迹的稳定,以及按地面无线电遥控指令或者预先设定好的高度、航线、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹,保证飞机的稳定飞行,这就是通常所谓的自动驾驶。二是飞行管理,即完成飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据传送、故障诊断处理、应急情况处理、任务设备的控制与管理等工作。这也是无人机进行无人飞行的基础。 整个无人机飞行控制系统可分为机载和地面遥控两个部分,机载部分主要负责采集飞机各项飞行参数、维持飞机的稳定飞行和姿态控制,地面部分主要负责飞行目标规划和各项数据分析。为了确保安全,防止自主飞行机构失控,地面部分含有遥控操作器。机载飞行控制系统是核心,也是本文讨论的重点简便起见,后文中的飞行控制系统均指机载飞行控制系统,下面作以简要介绍