工业机器人的触觉.pptx

第4章 工业机器人的环境(huánjìng)感觉技术 4.1 工业机器人的视觉(shìjué) 4.2 工业机器人的触觉 4.3 工业机器人的位置及位移 4.4 多感觉智能机器人 第一页，共117页。4.1 工业(gōngyè)机器人的视觉4.1.1 视觉系统的硬件组成 视觉系统可以分为图像输入(获取)、图像处理(tú xiànɡ chǔ lǐ)、图像理解、图像存储和图像输出几个部分(见图4.1)。 实际系统可以根据需要选择其中的若干部件。 第二页，共117页。图 4.1 视觉系统的硬件(yìnɡ jiàn)组成 第三页，共117页。　1. 视觉传感器　视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。大多数机器人视觉都不必通过胶卷等媒介物,而是直接把景物摄入。过去经常使用光导摄像等电视摄像机作为机器人的视觉传感器, 近年来开发了CCD(电荷耦合器件)和MOS(金属氧化物半导体)器件等组成的固体(gùtǐ)视觉传感器。固体(gùtǐ)传感器又可以分为一维线性传感器和二维线性传感器,目前二维线性传感器已经能做到四千个像素以上。由于固体(gùtǐ)视觉传感器具有体积小、 重量轻等优点, 因此应用日趋广泛。 第四页，共117页。　由视觉传感器得到的电信号, 经过A／D转换成数字信号, 称为数字图像。一般地,一个画面可以分成256×256像素、 512×512像素或1024×1024像素,像