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2013-2014学年第2学期期中考试试题 课程名称《机器人学》 任课教师签名曾祥进 出题教师签名 审题教师签名 刘昌辉 考试方式 （闭）卷 适用专业 11级智能专业 考试时间 （120）分钟 姓名：学号： 班级： 题号 — — 四 总分 得分 评卷人 答题卷（请将答案写在答题纸上） 一、填空题（3X5=15分） .机器人一般由、四大部 分组成 .机器人要操作任意姿态，必须拥有 个自由度，若在障碍环境下, 则需要 自由度 .机器人的正动力学是描述 和 关 系的 .对于一般机器人而言，它有 的控制性能的要求 .智能机器人应具备以下四种机能 二、简答题（4X10=30分） .简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。 .机器人逆运动学是描述机器人什么问题之间的关系其注意点是什么 .机器人的传感器分为哪几种，请给出来并说明各种传感器的应用点。 三、计算（2X15=30分） TOC \o 1-5 \h \z .点矢量为［］丁，相对参考系作如下齐次坐标变换： -0.866 - 0.500 0.000 11.0 0.500 0.866 0.000 -3.0 = 0.000 0.000 1.00（） 9.0 0 0 0 1 写出变换后点矢量V的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子 Rot及平移算子Trans。 .初始状态下运动坐标系（XI, Yl, Z1）与固定参考坐标系（X, Y