智能循迹小车.pdfVIP

目录 1. 第一章绪论 1.1 循迹小车的发展现状 1.2 选题意义 1.3 本设计的工作 1.3.1 设计要求 1.3.2 设计思路 2. 第二章硬件部分简介 2.1 具体方案论证与设计 2.2 主控芯片的简介 2.2.1 光电反射式传感器（ ST178） 2.2.2 低功率低失调双比较器 LM393 3. 第三章光电循迹小车的原理 3.1 原理 3.2 传感器电路 3.2.1 红外反射式光电传感器原理 3.2.2 黑线检测电路 3.3 核心控制电路 3.3.1 模数转换电路（比较器电路） 3.3.2 数字逻辑电路 3.4 驱动电路 3.5 拓展功能“防撞” 3.6 PCB制板 3.7 作品展示 3.8 原件清单 4. 第四章结论 5. 参考文献 6. 课程设计心得 绪论 1.1 循迹小车发展现状与趋势 智能汽车作为一种智能化的交通工具，体现了车辆工程、人 工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综 合，是未来汽车发展的趋势。寻迹小车可以看作是缩小化的智能 汽车，它实现的基本功能是沿着指定轨道自动寻迹行驶。就目前 智能小车发展趋势而言：相比价格昂贵、体积大、数据处理复杂 的传感器 CCD反射式光电传感器以其价格适中、体积小、数据处 理方便等更具有发展优势。 1.2 选题意义 汽车电子迅猛发展，智能车产生和不断探索并服务于人类的 趋势将不可阻挡。智能车的研究将会给汽车这个产生了一百多年 的交通工具带来巨大的科技变革。人们在行驶汽车时，不再只在 乎它的速度和效率，更多是注重驾驶时的安全性，舒适性，环保 节能性和智能性等。各国科学家和汽车工作人员以及汽车爱好者 都在致力于智能车的研究，研究的成果有很多都已应用于人们的 日常生活生产之中，例如在 2005 年 1 月美国发射的“勇气”号和 “机遇”号火星探测器实质上都是装备先进的智能车辆。因此， 研究智能车的实际意义和取得的价值都非常重大。本课题利用传 感器识别路径，将赛道信息进行识别处理，利用主控芯片控制小 车的行进进而完成循迹。 1.3 本设计的工作 1.3.1 设计要求 要求：设计并制作一个简易光电智能循迹电动车，其行驶路线 示意图如图 1-1 ： （其中粗黑些为光电寻迹线）要求智能循迹小车 从起点出发，沿粗黑色引导线到达终点后立即停车但行驶全程行驶 时间不能大于 90s。 图 1-1 1.3.2 设计思路 基于红外反射式光电传感器 （ST178P）的寻迹原理，采用 LM393、 74LS00、74LS08、74LS32 系列芯片构成核心控制电路。通过红外 传感器 （ST178P）检测路面信息、 LM393数字化采集到的模拟信号、 核心控制电路获取路面信息后，进行分析、处理，最后控制直流电 机转停， 利用左右车轮差速完成智能循迹。 为保证小车在行驶的过 程中具有良好的操纵稳定性和平顺性， 本文针对道路特点对小车的 差速控制， 以及传感器的安装都提出了较为理想的解决方案， 同时 采用 PCB制板。实验表明：该系统抗干扰能力强，能够准确实现小 车沿指定路径（黑线）快速、平稳行驶。 硬件部分简介 2.1 具体方案论证与设计 方案１