大林(Dahlin)算法 参考.docxVIP

三知了精品文档，点击可编辑 第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 1 页 大林(Dahlin)算法 如果被控对象存在纯时间滞后，则对其控制的难度往往较大。如果在这种情况下，对系统的要求是无超调量或超调量很小，并且允许有较长的调节时间，则大林算法的控制效果往往比PID等控制算法具有更好的效果。假设有滞后特性的被控对象可以用带有纯滞后环节e-τs的一阶或二阶惯性环节来近似。即，　　　　　　(6.24)　　或 　　　　　　　(6.25)　　带零阶保持器的一阶对象的脉冲传递函数为　　　　　　　(6.26)　　带零阶保持器的二阶对象的脉冲传递函数为　　　(6.27)　　式中　　　　　　　　　　　　　(6.28)　　(1) 数字控制器D(z)的形式　　不论是对一阶惯性对象还是对二阶惯性对象，大林算法的设计目标都是使闭环传递函数Φ(s)相当于一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联，其中纯滞后环节的滞后时间τ与被控对象的纯滞后时间完全相同。这样就能保证使系统不产生超调，同时保证其稳定性。　　因此　　　　　　　　　(6.29)　　式中，Tc为理想闭环系统的一阶惯性时间常数。　　对上式用零阶保持器法离散化，得到　　　　　　（6.30）　　由于　　　　　　(6.31)　　所以，只要确定了被控对象，就可以由上式确定控制器。　　① 被控对象为带纯滞