纯滞后补偿控制——史密斯(Smith)预估器 .docxVIP

三知了精品文档，点击可编辑 第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 1 页 纯滞后补偿控制——史密斯(Smith)预估器 设被控对象传递函数为　　　　　　　　　　　　　　　图2 理想闭环系统　　因纯滞后特性无法消除，因此理想闭环系统特性为　　　　此时的数字控制器　　(1)　　(2)待设计的系统如图1所示，D(z)即为待设计的数字控制器。　　该系统应与图2系统具有相同的闭环脉冲传递函数，则　　　　求得　　　　　　　　(2)　　上式即为史密斯预估器的脉冲传递函数，其结构如图3(a)所示。　　　　　　　　　　　　　　图3 史密斯补偿控制系统　　将图3(a)所示系统作如图3(b)所示的等效变换，可以看出，史密斯预估器实际上是引入了一个与被控对象并联的补偿器(1-z-N)G0(z)，使得补偿以后的等效对象不包含纯滞后特性，为G0(z)。因此Smith预估器也称作Smith补偿器。经过补偿后，闭环系统特征方程为　　(3)　　上式中已不包含z-N，因此纯滞后的特性不影响系统的稳定性。被控对象具有纯滞后特性的闭环控制系统一般是调节系统，即输入为阶跃函数。由于补偿后的系统应与图1系统等价，因此，对于单位阶跃输入，系统输出y(kT)的开头和其他性能指标与被控对象不包含纯滞后特性e-τs时完全相同，只是在时间轴上滞后τ。如图4所示。