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陀螺仪辅助定位方法 陀螺仪辅助定位方法 CN 103644911 A 摘要 本发明公开了一种陀螺仪辅助定位方法，包括以下步骤：首 先、姿态角的测量 :对加速度计的测量值和磁 传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率 , 陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率 ,两个 加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的 获取：利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推 算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、 速度和移动距离的计算；第四、计算位置点； 第五：纠正位置。本发明针对性的解决了陀螺仪的漂移、载 体的线性加速度和周围局部磁场的干扰问题，根据道路数据， 对定位结果进行投影修正，并利用修正结果 计算下一个位置点，这样就有效地减小累计误差。 权利要求 (1) 1.一种陀螺仪辅助定位方法，其特征在于包括以下步骤 : 首先、姿态角的测量 :对加速度计的测量值和磁传感器的测量 值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率，陀螺仪直接通 过四元数微分方程得到姿态四元数速率，两 个加起来积分得到姿态四元数； 其次、初始点的获取 :利用 加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨 迹周期提高到惯性测量单元的数据周期； 第三、 速度和移动距离的计算 :根据修正过的欧拉角， 计算三 轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初速 度，加速度和时间的情况下，通过对初速度 积分和加速度二次积分，计算出移动距离； 第四、计算位 置点 :根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度； 第五 :纠正位置 :根据计算的位置点，在道路上进行投影，进 行平滑处理，得到纠正后的位置点。 说明 陀螺仪辅助定位方法 技术领域 [0001] 本发明涉及辅助定位方法， 尤其是涉及一种脱落及辅 助定位及其方法。 背景技术 [0002] 现有的陀螺仪辅助导航方法是采用陀螺仪定位方式，陀螺仪 定位方式是基于角速度检测的原理而设计，通过一系列的运 算，得到的定位位置是相对于上次定位的一个 相对值。现有的陀螺仪辅助导航方法虽然已经使得空中指向 定位成为可能，但由于得到的定位位置只是相对于上次定位 的一个相对值，指向性存在一定的偏差，当长 时间偏差得不到补偿时，偏差就会在一定程度上进行累加， 以至于体验越来越差，在某些特定场合，它还不能完全满足 需要，另外传统的陀螺仪辅助导航是基于最后 的位置点进行导航，在导航过程中会因为时间的增加累计误 差不断的增大。 发明内容 [0003] 本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的 不足，提供一种精度高、误差小的陀螺仪辅助定位方法。 [0004] 为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案为 :陀 螺仪辅助定位方法，其特征在于包括以下步骤 : 首先、姿态角的测量 :对加速度计的测量值和磁传感器的测 量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率，陀螺仪直接 通过四元数微分方程得到姿态四元数速率，两个加起来积分 得到姿态四元数； 其次、初始点的获取 :利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数 据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数 据周期； 第三、速度和移动距离的计算 :根据修正过的欧拉角，计算 三轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初 速度，加速度和时间的情况下，通过对初速度积分和加速度 二次积分，计算出移动距离； 第四、计算