运动控制系统实验指导书..pdf

运动控制系统 实验指导书 赵黎明、王雁编 广东海洋大学信息学院自动化系 直流调速 实验一 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 一．实验目的 1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。 2 ．研究直流调速系统中速度调节器 ASR 的工作及其对系统静特性的影响。 3 ．学习反馈控制系统的调试技术。 二．预习要求 1．了解速度调节器在比例工作与比例—积分工作时的输入—输出特性。 2 ．弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。 三．实验线路及原理 见图 6-7 。 四．实验设备及仪表 1．MCL 系列教学实验台主控制屏。 2 ．MCL — 18 组件（适合 MCL —Ⅱ ) 或 MCL —31 组件（适合 MCL —Ⅲ）。 3 ．MCL — 33(A) 组件或 MCL — 53 组件。 4 ．MEL-11 挂箱 5 ．MEL — 03 三相可调电阻（或自配滑线变阻器） 。 6 ．电机导轨及测速发电机、 直流发电机 M01 （或电机导轨及测功机、 MEL — 13 组件）。 7 ．直流电动机 M03 。 8 ．双踪示波器。 五．注意事项 1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。 2 ．接入 ASR 构成转速负反馈时， 为了防止振荡， 可预先把 ASR 的 RP3 电位器逆时针 旋到底，使调节器放大倍数最小，同时， ASR 的“5 ”、“6 ”端接入可调电容（预置 7 μF ）。 3 ．测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（ 1A ）。 4 ．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。 5 ．电源开关闭合时，过流保护发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关 SB1 即可正常工作。 6 ．系统开环连接时，不允许突加给定信号 Ug 起动电机。 7 ．起动电机时，需把 MEL-13 的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。 8 ．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的 给定为零。 9 ．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时， 必须使两探头的地 线同电位（只用一根地线即可） ，以免造成短路事故。 六．实验内容 1．移相触发电路的调试（主电路未通电） （a）用示波器观察 MCL — 33 （或MCL —53 ，以下同） 的双脉冲观察孔， 应有双脉冲， 且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为 1V ～2V 的双脉冲。 （b）触发电路输出脉冲应在 30 °～ 90 °范围内可调。可通过对偏移电压调节单位器 及 ASR 输出电压的调整实现。例如：使 ASR 输出为 0V ，调节偏移电压，实现 α=90 °； 再保持偏移电压不变，调节 ASR 的限幅电位器 RP1，使 α=30 °。 2 ．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。 a．断开 ASR 的“ 3”至 Uct 的连接线， G （给定）直接加至 Uct ，且 Ug 调至零，直流 电机励磁电源开关闭合。 b ．合上主控制屏的绿色按钮开关， 调节三相调压器的输出， 使 Uuv 、Uvw 、Uwu=200V 。 注：如您选购的产品为