第四章第4讲汽车三自由度运动微分方程学时.pptxVIP

4.3线性三自由度汽车运动微分方程及分析主要内容4.3.1线性三自由度运动微分方程4.3.2三自由度模型的稳态响应分析4.3.3三自由度模型的瞬态响应分析悬挂质量非悬挂质量由于只需分析悬挂质量的运动，所以可采用悬挂质量坐标系作为车体坐标系。4.3.1线性三自由度运动微分方程（一）坐标系分析悬挂质量重心整车重心非悬挂质量重心车厢侧倾轴线车厢侧倾轴线4.3.1线性三自由度运动微分方程（二）假设条件3）车厢侧倾轴线的倾角不大，认为侧倾轴线与x轴重合；因此车厢绕x轴侧倾；1）x轴、z轴、侧倾轴线和汽车质心均处于左右对称面内；6）汽车后轴为钢板弹簧非独立悬架，车厢侧倾将影响轴转向。5）汽车前轴为独立悬架，车厢侧倾将影响车轮外倾角；2）假设x轴通过非悬挂质量的质心，且非悬挂质量关于xoz平面对称；4）z轴通过汽车的质心c.g.，z轴与侧倾轴线的交点为动坐标系的原点；4.3.1线性三自由度运动微分方程（二）假设条件1）x轴、z轴、侧倾轴线和汽车质心均处于左右对称面内；2）假设x轴通过非悬挂质量的质心，且非悬挂质量关于xoz平面对称；3）车厢侧倾轴线的倾角不大，认为侧倾轴线与x轴重合；因此车厢绕x轴侧倾；4）z轴通过汽车的质心c.g.，z轴与侧倾轴线的交点为动坐标系的原点；5）汽车前轴为独立悬架，车厢侧倾将影响车轮外倾角；6）汽车后轴为钢板弹簧非独立悬架，车厢侧倾将影响轴转向。悬挂质量重心整车重心非悬挂质量重心4.3.1线性三自由度运动微分方程（三）质量、质心位置坐标等关系惯性力、惯性力矩外力、外力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程3自由度模型：——y轴方向的力平衡方程——对x轴的力矩平衡方程——对z轴的力矩平衡方程加速度表达式：1）沿y轴的惯性力4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型－－①2）对z轴的惯性力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型－－②3）对x轴的惯性力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型由于非悬挂质量没有侧倾运动，所以只需考虑悬挂质量对x轴的惯性力矩假设条件分析：－－③4）沿y轴的外力Fy2Fy2Fy14.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型4）沿y轴的外力式中：4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型－－④5）对z轴的外力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型思考：转向时左、右两侧车轮的地面切向力为何会不相等？5）对z轴的外力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型①前后车轮的侧向力引起的力矩N15）对z轴的外力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型②左右车轮地面切向反力不等引起的力矩N25）对z轴的外力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型③前后轴轮胎侧偏引起的回正力矩N35）对z轴的外力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型－－⑤式中：6）对x轴的外力矩h4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型悬挂质量①假设条件分析②悬挂质量部分所受外力对x轴的力矩悬挂质量重力造成的力矩前、后悬架的弹性恢复力矩前、后悬架减振器的阻力矩4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型6）对x轴的外力矩②悬挂质量部分所受对x轴的外力矩－－－－－－⑥式中：4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型联立①～⑥式，可得汽车三自由度运动微分方程（侧向运动）（横摆运动）（侧倾运动）4.3.1线性三自由度运动微分方程（四）运动微分方程模型记可得运动微分方程的矩阵形式4.3.2线性三自由度稳态响应分析（一）稳态条件（二）稳态时的运动方程（三）稳态横摆角速度增益（四）转向特性判别4.3.3线性三自由度运动瞬态响应分析（一）稳定性分析 高阶系统的稳定性一般根据特征方程的系数关系来判断。1）特征方程对三自由度运动微分方程进行Laplace变换4.3.3线性三自由度运动瞬态响应分析（一）稳定性分析根据系数矩阵的行列式可得特征方程为4.3.3线性三自由度运动瞬态响应分析（一）稳定性分析将行列式展开，得到一个四阶代数方程式中：思考：三自由度模型的稳定条件是否依然是：4.3.3线性三自由度运动瞬态响应分析（一）稳定性分析2）稳定性判据充要条件标准情况缩短轴距重心后移4.3.3线性三自由度运动瞬态响应分析（二）瞬态响应特性影响因素分析：4.3.1线性三自由度运动微分方程以后轴为例进行说明将车厢受力移到侧倾中心去除由重力构成的平衡力系A