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东南大学成贤学院毕业论文
摘要
六自由度机械手是一种应用广泛，结构简单的机械人机构，在工业焊接、切割、物料搬运等方面有广阔的应用前景。典型的六自由度机械手是一种开链机构，其刚度相对较低，当运动速度增加时，会极大地降低机械手的运动精度，给机械手的控制带来较大挑战。六自由度机械手的机械结构设计，活动空间轨迹的计算，机械手在工作过程中每个关节所受力及力矩的大小的求解，对提高机械手运动精度、减少环境振动与噪音的发生，以及提升构件寿命显得十分重要。本课题主要针对解决这类问题，并对机械手结构进行研究，通过对机械手的参数化建模，对机械手的时间最优化轨迹和动力学仿真进行探讨和研究。首先，简单叙述机械手的相关常
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