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室内地面清洁机器人路径规划 室内地面清洁机器人路径规划 第１７卷第１期中国计量学院学报 Ｖ０１．１７Ｎｏ．１ ２００６年３月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｍａｒ．２００６ 【文章编号】１００４—１５４０（２００６）０１—００６４—０５ 室内地面清洁机器人路径规划 （中国计量学院机电工程学院，浙江杭州３１００１８） 【摘要】采用栅格法建立环境地图模型，利用沿边走的路径规划算法进行室内地面清洁机器人无障碍与 避障路径规划与仿真试验．结果表明，在静态结构化环境中，清洁机器人能够沿内螺旋式“回”字型路径完成清扫任务，并成功避开障碍物和边界，自动定位和转向，清洁完毕机器人能够自动返回到初始位置．这说明沿边走的内螺旋式“回”字型路径规划方式是可行的． 【关键词】清洁机器人；－路径规划；仿真【中图分类号】ＴＰ２４ 【文献标识码】 ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｉｎｄｏｏｒｆｌｏｏｒ－ｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔｓ ＬＩＡＮＧＸｉ—ｆｅｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａ