X光机运动轨迹规划方法与装置发明专利.docxVIP

X光机运动轨迹规划方法与装置 技术领域 本发明涉及X射线摄影系统技术领域，特别涉及一种X光机运动轨迹规划方法与装置。 背景技术 目前市场上部分医用数字化X射线摄影(DR，Digital Radiography)系统在机架摆位时采用了电动一键到位功能，在电动过程中需要解决路径规划和防碰撞问题。 现有技术中，DR系统采用的一键到位路径规划方法一般为路径插值算法，通过在当前位置和目标位置之间计算出中间位置点来避开障碍，能够确保一定的安全性，而且该算法简单易行，针对于运动较为简单的X光机有一定优势，但是运动路径被分割为多条直线，轨迹不够平滑。若是仅仅追求运动轨迹的平滑性，则又无法确保在机架摆位时X光机的相关部件运动过程中的安全性。 此外，现有技术中通常采用的静态路径规划算法，难以解决多目标同时运动时路径复杂变化的问题。 因此，现有技术无法实现X光机在机架摆位时简单、快捷地规划出既平滑又安全，且适合多目标同时运动时的运动路径。 发明内容 本发明要解决的是现有技术规划X光机在机架摆位时的运动路径不够平滑和安全，且无法解决多目标同时运动时路径复杂变化的问题。 为解决上述问题，本发明技术方案提供一种X光机运动轨迹规划方法，包括： 设定在机架摆位时控制X光机的X射线发生装置和X射线接收装置进行运动各自所要达到的目标位置； 在所述X射线发生装置和X射线接收装置运动过程中，实时获取所述X射线发生装置和X