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笔记一： CAN 传输的假想 在学习笔记第一本中， 最后一个个人秀，利用了两个 CAN 节点建立了简单的 CAN 通讯，这回就强化一下 CAN 节点与节点之间通讯的概念。 传送这词在人们的脑海里就好想邮差送信的概念， 邮差将一封封的信件逐个送到 每一户目的地址，不过在 CAN 总线里通讯的节点们比起邮差的概念， 广播“ ”的 概念更贴切， 广播有如电视台将节目广播开来， 谁家只要搭起天线选择适合的频 道就能接收到节目。 CAN 总线的传输就是这么一回事。 换另一句话说：某个节点（假设节点 1），发送报文在总线上，这时报文以广播 的方式在总线上传输，如果当中两个点（假设节点 2 与 3 ），他们拥有与报文标 示符一样的接受代码的话，那么经过验收滤波动作，报文就会被接入它们 RXFIFO 当中。 当然还有一点要项必须注意，报文发送时必须先申请发送请求 ，然后报文才会 发在总线上。这个概念很重要必须稳固在脑海中。 笔记二：自检模式 估计刚开始接触 CAN 的第一个实验就是 PIAE 的 CAN 自检测试，说老实话刚开始的时候我 真的不明白自检模式到底时什么一回事， 但是经过几个小时的测试后， 终于得出结论， 好了 立马进入这篇笔记的主题吧。回顾一下我们的好朋友模式寄存器，在 MODR （模式寄存器） 中的第三位也就 MOD.2 ? 它设置了节点的自检模式， 自检模式说白了就是测试模式节点用来测试自己。 在图表中包含 了一条信息， “using self reception request command 这才是最关键，如果在报文发送的时”, 候忘了给命令寄存器设置 “自接收请求 -self reception request ，”自检模式时无法完成的。 （我 就是遗漏了这条信息，苦了自己瞎搞那么久，哈哈） 。 在自检模式中，节点包含了几个特性： （一）可以孤独的一个节点在工作 （二）必须使用自接收请求命令发送报文 （三）验收滤波动作无视，也就是说无视 ACR ，AMR 的设置 （四）报文标示符无视 （五）节点依然参与总线 概念图如以上图标的感觉（图凑合看就好了！呵呵） ，话多无用，还是开始编写程式。 笔记三：自检模式 实验 试验内容： 每一次点击外部中断键， 点击的数量作为报文数据发送， 而报文的接收则是节点本身发出的 报文。第一到第二个数码管显示发送报文的数据（也就是点击次数） ，第三到四个数码管显 示接收的数据（依然时点击次数，不过是以接收的方式得到数据） 。 这个实验借签了 PIAE 的原实验观念（感谢 PIAE ），和以 “个人秀零七：编写简单的点对点 SJA1000 驱动函数 ”作为源码作为基础。虽然说是由 “个人秀零七 ”中的源代码作为基础，但 是稍微的将 CAN_RXD( ); CAN_TXD( );Init_CAN( ); 和一些变量， 作为另一个名为 can.H 的个体文件， 这是为了以后编 程更方便。 =========================================================== ==== ===================================