基础陀螺仪工作原理.pdfVIP

The World Leader in High Performance Signal Processing Solutions 陀螺仪工作原理 微机械产品 Analog Devices, Inc. 陀螺仪工作原理 陀螺仪如何测量角速度 通过测量科里奥利力 B 什么是科里奥利力 B‘ O 设在以角速度ω沿逆时针方向转动的水平圆 A 盘上，有A ，B两点，O为圆盘中心，且有 OAOB，在A点以相对于圆盘的速度V沿半 径方向向B点抛出一球。如果圆盘是静止的， 则经过一段时间：△t= （OA－OB ）/V后， 球会到达B，但结果是球到达了B转动的前 方一点B’，对这个现象可如下分析，由于 圆盘在转动，故球离开A 时，除了具有径向 速度V’外，还具有切向速度V1 ，而B的切向 速度为V2 ，由于B的位置靠近圆心，所以 V1 ＞V2 ，在垂直于AB 的方向上，球运动得 比B远些。这是在盘外不转动的惯性系观察 到的情形。 陀螺仪工作原理 什么是科里奥利力 对于以圆盘为参考系的B，他只看到A 以 初速度向他抛来一球，但球并未沿直线 B 到达他，而是向球运动前方的右侧偏去 O B‘ 了，对这一结果的分析发现，球在具有 A 径向初速度V’ 的同时，还具有了垂直于这 一方向而向右的加速度a’，应用牛顿第二 定律对于加速度的解释，既然球出手后 在水平方向上没有受到“真实力”的作 用，那么球一定受到了一个垂直于速度V’ 而向右的惯性力Fc。这种在转动参考系 中观察到的运动物体（由于转动参考系 中各点的线速度不同而产生）的加速现 象即为科里奥利效应，产生此效应的虚 拟的惯性力叫科里奥利力。 陀螺仪工作原理 科里奥利力公式推导  以转动系为参考系，球从A到B’的时间是 △t’=(OA-OB)/V’ 在△t’时间内，球偏离AB 的距离 BB’=(V1-V2)*△t’ =ω*(OA-OB)*△t’ B = ω*V’* △t’^2 O B‘ 在△t’很小的情况下，可以认为沿BB’的运 A 动是匀加速运动而初速为0，则 BB’=1/2*a’* △t’^2 与上一结果比较可得： a’=2*ω*V’ iMEMS陀螺仪工作原理 当一个物体作周期运动时（振荡或者旋转），在其正交平面内旋转 物体，也会在与物体周期运动的垂直方向上产生科里奥利力。 ROTATION COLIORIS MASS