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大林算法实验报告
一、实验目的
1、掌握大林控制算法的基本概念和实现方法；
2、进一步熟悉 MATLAB 的使用方法；
3、掌握在 MA TLAB 下大林算法控制器的调试方法；
4、观察振铃现象，并且尝试消除振铃现象
二、实验原理
1.大林算法的原理及推导
大林算法是 IBM 公司的大林 (Dahlin) 在 1968 年提出了一种针对工业生产过程中含有纯
滞后对象的控制算法。其目标就是使整个闭环系统的传递函数 相当于一个带有纯滞后的一
阶惯性环节。该算法具有良好的控制效果。
大林控制算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数 ( )
φ s
相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即 ：
1 s
(s) e
T s 1
整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象 G0( s) 的纯滞后时间 τ相同。
闭环系统的时间常数为 T τ ，纯滞后时间 τ与采样周期 T 有整数倍关系，
τ=NT 。
其控制器形式的推导的思路是用近似方法得到系统的闭环脉冲传递函数，然后再由被
控系统的脉冲传递函数，反推系统控制器的脉冲传递函数。
由大林控制算法的设计目标，可知整个闭环系统的脉冲传递函数应
当是零阶保持器与理想的 ( ) 串联之后的 Z 变换，即 ( ) 如下：
φ s φ z
T s s T/T τ 1
Y ( z) 1 e e N (1 e ) z
(z) Z = z T / T -1
τ
R(z) s T s 1 1 e z
对于被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节即：
s NTs
Ke Ke
G (s)
0
1 T s 1 T s
1 1
其与零阶保持器相串联的的脉冲传递函数为：
Ts s T / T
1 e Ke N 1 1 e 1
G(z) Z Kz T / T 1
s 1 T s 1 e 1 z
1
.
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