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第二章控制系统的数学模型 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 第二章 控制系统的数学模型 2-2 试列写各系统的微分方程：位移为输入位移；位移为输出位移；〔弹性系数〕，〔阻尼系数〕〕和〔质量〕均为常数。 解：〔a〕 得： 〔b〕 选取A、B两点：对于A点有： 对于B点有： 联立式以上两式可得： 〔c〕 补充：设初始条件均为零，试用拉氏变换法求解以下微分方程式，并概略绘制x(t)曲线，指出各方程式的模态。 〔1〕 〔2〕 〔3〕 解：运动模态----先求出齐次微分方程的通解〔或特征根〕，后确定。 〔1〕1〕由拉氏变换得： 整理得： 又由拉氏反变换得： 2〕特征方程为：，那么特征根为：，所以运动模态： 〔2〕 1〕由拉氏变换得： 即： 整理得： 又由拉氏反变换得： 2〕特征方程为：，那么特征根为：， 所以运动模态： 或写成： 〔3〕1〕由拉氏变换得： ，整理得： 由拉氏反变换得： 2〕特征方程为：，那么特征根为： 所以运动模态： 2-6 在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 ，试求系统的传递函数和脉冲响应。 解：方法1：由定义求取传递函数，由传递函数的拉氏反变换求取脉冲响应 单位阶跃输入时，有，系统输出量：为 所以系统传递函数为： 系统脉冲响应为： 方法2：由阶跃响应的一阶导数求取脉冲响应，由脉冲响应的拉氏变换求取传递函数 2-7 系统传递函数 ，且初始条件为，，试求系统在输入作用下的输出。 解：先通过系统传递函数写出系统所对应的微分方程，再通过拉氏变换和拉氏反变换求取阶跃输入的响应 系统对应的微分方程为： 考虑初始条件，对上式进展拉氏变换，得： 带入条件：，和 得： 整理得： 拉氏反变换得阶跃输入响应： 2-8 如右图： ： 且初始条件为零，求传递函数：。 解：通过对微分方程拉氏变换求传递函数 在零初始条件下对微分方程取拉氏变换得： ， 整理得：和 又由图得： ，代入可得： 同理得： 2-11 控制系统构造图。试通过构造图等效变换求系统传递函数C(s)/R(s)。 解：〔a〕比拟点后移→并联→负反应，可得： 〔b〕负反应→正反应→串联，可得： 〔c〕比拟点后移→并联→负反应→串联，可得： 〔d〕G1后的比拟前移和G3前的引出点后移→交换R(s)附近的两个比拟点→负反应→串联→负反应，可得： 注意：比拟点和引出点不能穿插，最好向同类方向移动，同类可以交换位置。 〔e〕 〔f〕G1前的比拟点后移→并联→负反应→串联，可得： 2-12 试简化图中的系统构造图，并求传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)。 解：当求C(s)/R(s)时令N(s)=0；当求C(s)/N(s)时令R(s)=0 〔a〕1〕求C(s)/R(s)时令N(s)=0，得以下图所示：可得： 2〕求C(s)/N(s)时令R(s)=0，得以下图所示： 再把H1后的比拟点后移得：以下图所示： 处理负反应后得以下图：并把G3后面的比拟点后移得： 可得： 2-14 试画出图2-66中各系统构造图对应的信号流图，并用梅逊公式求传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)。 解：由构造图绘制信号流图时：比拟点前的引出点要单独设置节点， 〔a〕对应的流图为： 1〕求C(s)/R(s)时令N(s)=0，系统有1条前向通道，2个单回路， 即：， 所以： 2〕求C(s)/N(s)时令R(s)=0，有2条前向通道，2个单回路， 即：， 所以： 2-15 试用梅逊增益公式信号流图对应的闭环传递函数C(s)/R(s)。 解：(a) 单回路： 流图特征式： 前向通道：, , 系统传递函数： 〔b〕单回路： , , , , , , 两两不接触： 三三不接触： 流图特征式： 前向通道：, ； , ; , ；, 系统传递函数： (c) 单回路： 两两不接触回路： 特征式： 前向通道： , 系统传递函数： (d) 单回路： 两两不接触： 前向通道： , 系统传递函数： 〔e〕单回路： 两两不接触： 流图特征式： : : , ; 〔f〕单回路：, 流图特征式：