文本教程理论力学.pptxVIP

理论力学（三）;刚体的概念和性质;刚体的自由度;刚体的本体坐标;刚体的运动方式;欧拉定理;;在xy平面内的一点(x,y)，可以用复数 z = x + i y 表示。 平面的转动效应可以引入复数z表示。 对于转角为 a 的转动，可以用复数 eia 乘以原有位置对应复数 z ，得到新复数 z’ = z eia ，即为该点转动之后的位置。 写成矩阵形式是 反过来是转角为 -a ;设e为转轴的方向向量。刚体上的任意一点的位置 r 在三个方向上分解： 平行方向： 垂直方向： 速度切向： 在绕 e 轴旋转一定角度q之后，新位置为： ;也可以用4元复数来表示转动。 4元数是具有实部及3个虚数单位(i, j, k) 虚部的4元复数，表示为： 其中虚数自身的乘积都是-1，可代表三维空间的三个相互垂直的方向。虚数相互的乘积（*）满足矢量叉乘的规则： ;;3维空间的转动，围绕轴e转动2q角的旋转，与平面情况类似，可以用一个4元复数来表示： 这里的e是4元数，由转轴的单位方向向量 (ex, ey, ez) 所对应： 对于刚体上任意点 r (x, y, z)，对应4元数 刚体上的这点经过围绕轴e转动2q角旋转后到达位置为;证明如下： 对比可知得到的是绕e角度为2q的旋转。;两次旋转连续进行可以复合为一次 连续多次的旋转最后都能用一次旋转替代，这与欧拉定理是一致的。 4元数用了4个分量表示一次旋