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空间圆弧插补理论理与算法实现背景在数控系统机器人控制等领域要求完成空间上的移动这些移动轨迹需要准确定位而且必须沿着所希望的路径在一定的精度范围内移动即要进行精确的连续轨迹控制通常情况下仅需要将运动路径上的某些关键点确定下来然后根据轨迹特征算出这些点之间必须到达的中间位置点通过插补进行控制从而实现高效高精的运动控制运动路径一般由一些基本曲线组成而本文研究的是空间圆弧规则曲线的插补算法空间圆弧插补理论基础空间三点圆弧矢量插补空间三点圆弧矢量插补是根据空间不在一条直线上的三点确定下来的圆弧通过空间矢量
1、 空间圆弧插补理论理与算法实现
1.1、背景
在数控系统、机器人控制等领域要求完成空间上的移动。这些移动轨迹需要准确定位，而且必
须沿着所希望的路径在一定的精度范围内移动，即要进行精确的连续轨迹控制。通常情况下，仅需
要将运动路径上的某些关键点确定下来，然后根据轨迹特征算出这些点之间必须到达的中间位置
点，通过插补进行控制，从而实现高效高精的运动控制。运动路径一般由一些基本曲线组成而本文
研究的是空间圆弧规则曲线的插补算法。
1.2、空间圆弧插补理论基础
1.2.1 、 空间三点圆弧矢量插补
空间三点圆弧矢量插补是根据空间不在一条直线上的三点确定下来的圆
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