机器人技术 第五章 轨迹规划.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 抛物线过渡的线性运动轨迹 进一步得 若已知初始和终止角位移、时间和角速度，则可求得加减速时间； 若已知初始和终止角位移、加速度、速度，也可以求总时间。 第二十九页，编辑于星期六：三点 五十六分。 例题：假设关节1以速度w＝10度/秒在5秒内从初始角30度运动到目的角70度。求解所需的过渡时间并绘制关节位置、速度和加速度。 关节空间轨迹规划 第三十页，编辑于星期六：三点 五十六分。 抛物线过渡线性轨迹规划 如果起始速度和终止速度不为0，则该如何处理？ 例题：起始角30度，终止角105度，时间为5S，初始速度为1，终止速度为2，中间段速度为20，请进行抛物线过渡线性轨迹规划。 第三十一页，编辑于星期六：三点 五十六分。 直角坐标空间轨迹规划 规划步骤： 1、从开始依次增加一个增量时间 2、利用已知得轨迹函数，计算出手得位姿； 3、利用机器人逆运动学方程计算对应的关节变量； 4、分别对每个关节进行轨迹规划，并把数据送关节控制器； 5、依次循环。 第三十二页，编辑于星期六：三点 五十六分。 轨迹规划结束 第三十三页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 轨 迹 ：机械手的位移，速度和加速度。 轨迹规划 ：由任务要求，计算出预算的运动轨迹。 轨迹规划器：简化了编程手续。 1.轨迹规划应考虑的问题 ◆机器人规划方式的分类 第三十四页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 1.轨迹规划应考虑的问题 ◆机械手常用的两种轨迹规划方法： 方法一，给出插值点上一组显式约束。 方法二，给出运动路径的解析式。 ◆轨迹规划可在关节空间或直角空间中。 ◆规划器的任务：解变换方程，运动学反解和插值 运算。 第三十五页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 四个约束条件： 由上确定了一个三次多项式： 第三十六页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 关节速度和加速度： 关于四个系数的线性方程： 第三十七页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 解得四个系数的表达式： 第三十八页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （2）过路径点的三次多项式插值 将速度约束条件(7.2)变为： 重新求得三项式的系数： 第三十九页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （2）过路径点的三次多项式插值 确定路径点上关节速度的三种方法： ◆根据工具坐标在直角坐标空间中的瞬时线速度、 和角速度来确定。 ◆采用适当的启发式方法，有控制系统自动地选 择。 ◆要保证每个路径点上的加速度连续。 第四十页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 五次多项式： 6个约束条件： 第四十一页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 其解为： 第四十二页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值 将线性函数与两段抛物线函数平滑地衔接在一 起形成一段轨迹。 第四十三页，编辑于星期六：三点 五十六分。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值