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PID算法、原理、流程图、及代码
1．PID原理
2.流程图
3 。PID 代码
//定义变量
float Kp; //PI 调节的比例常数
float Ti; //PI 调节的积分常数
float T; //采样周
float Ki;
float ek; //偏差e[k]
float ek1; //偏差e[k-1]
float ek2
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