kuka机器人KRC2系统操作与编程手册.pdf

一、安全 6 1.1 责任6 1.2 选用6 1.3 安全标示6 1.4 一般安全规定7 1.5 关于营运者和操作者的特别安全措施7 1.6 六轴机器人的死点8 1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制8 1.8 机器人系统的安全要素：温度监控9 1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式9 1.10 机器人的安全要素：使能按键9 1.11 机器人轴的松开装置 10 1.12 规划和结构：安全和工作空间 10 1.13 安装与操作 10 1.14 安装与操作：安装的安全 11 1.15 安全标记 11 1.16 KUKA 培训的安全指导 12 1.17 受静电威胁的组件的处理 13 二、用户控制 导航 14 2.1 系统概述 14 2.1.1 KR C2 的技术数据 14 2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 14 2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 14 2.1.4 机器人上的序列号 15 2.1.5 控制柜上的序列号 15 2.1.6 软件 15 2.1.7 用户组 16 2.2 基本术语 16 2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 16 2.2.2 KUKA 示教 (KCP) 16 2.2.3 机器人类型命名 17 2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 17 2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 18 2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） 18 2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） 18 2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 19 2.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列) 19 2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 19 2.3 示教 20 2.3.1 KUKA 示教 (KCP) 20 2.3.2 模式选择开关20 2.3.3 模式列表20 2.3.4 示教器窗口操作21 2.3.5 窗口显示21 2.3.6 窗口选择键21 2.3.7 软按键22 2.3.8 状态窗口22 2.3.9 消息窗口22 2.3.10 消息类型22 2.3.11 示教器运行程序23 2.3.12 数字小键盘23 2.3.13 ASCII 字母键盘24 2.3.14 光标/ 回车24 2.3.15 菜单键25 2.3.16 状态键25 2.3.17 状态栏25 2.3.18 状态栏26 2.4 用户模式导航26 2.4.1 导航26 2.4.2 导航中的图表26 2.4.3 用键盘导航27 2.4.4 新建程序27