基于LM629的机器人单关节控制器设计.docxVIP

PAGE PAGE # 题 目 基于LM629的机器人单关节控制器设计 摘要 近年来随着人工智能技术、计算机技术以及网络技术等相关技术的飞速发 展，机器人在各个领域已经得到了广泛的应用，成为了一类关键的基础装备。机 器人单关节控制器是机器人的重要组成部分，每个完整的机器人控制系统都是由 单个的机器人单关节控制器所组成，因此机器人单关节控制器对机器人控制系统 起着决定性的作用。 LM629是美国国家半导体公司生产的可编程全数字精密运动控制芯片，内置 PID算法和梯形图发生器能够自动生成速度曲线，平稳地加速、减速。本文采用 LM629精密运动控制芯片、AT89C51CC03单片机和少量的