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2. 位置控制 Kinco伺服提供两种位置操作： 绝对位置定位和相对位置定位 实现步骤： a.设置控制模式 =1 b.设定速度（Profile speed）、加速度、减速度、目标位置 Profile velocity: 加速度 减速度 目标位置：607A0020 c.设定绝对位置定位3F)、相对位置定位5F) 相关知识： * 练习？1. 利用Device control，实现电机正转，反转和停止2. 利用Device control，理解绝对定位和相对定位3. 利用Device Control, 判断故障内容4. 实现一个定时1s的自动正反转,速度80000inc/s. * 原点是定义为零位置的一个参考点 原点由开关的关断来识别 回原点运动一运行，控制器就开始去寻找原点开关 实际的回零点通常采用常开型开关，以免开关一直通电。 Kinco伺服提供27种回原点方式，即可以用外部的开关信号，又可以用电机编码器的Index信号，还可以用机械末端位置等做为原点信号 当前位置：Actual position 上限位：Positive Limit switch ，Din6 下限位：Negative limit switch , Din7 原点：Home switch ,Din8 6.不同的原点方式 * 设置正负限位： 正负限位生效的两个条件： DIN6,DIN7分别接上下限位信号 在Digital output如下设置 除了硬限位外，Kinco伺服还提供软限位： 在Parameters setting中提供 Min. software position limit Max. software position limit Homing mode:Velocity during search for reference Switch:Velocity during search for reference Set point:Acceleration during homing: 609a0020 Time limit for homing: 找原点动作时间 * 输入原点参数: * 介绍一种原点方式： 由负脉冲回零开关和INDEX指示回零 (模式5和6） DIN8接位于负向位置的原点开关信号 往HOMING开关方向运动，在检测到HOMING开关的指示信号后停止，根据HOMING开关的电平正转或反转退开，一旦检测到HOMING电平变化，下一个的马达INDEX信号将被记录作为参考点。“reference found”的状态位被置上，马达减速停止。 * 几种特殊的原点方式: 1.当前位置做为原点位置的原点方式. 原点方式=34 2.以机械末端位置做为原点 原点方式=-17/-18 -17: 负方向机械末端为原点 -18: 正方向机械末端为原点 -1: 负方向和Index为电机原点 -2: 正方向和Index为电机原点 优点: 减少外部的原点信号,节省费用. * 练习？1. 试用一种原点方式，理解原点的概念。2. 理解正负限位的概念3. 尝试不同的原点方式。 * 7.Oscilloscope的使用 Eco2win软件带有的Oscilloscope(示波器),可以动态监控电机的运行参数,如position,velocity,current,对我们判断电机的运动状态和调节性能有着非常重要的作用. Oscilloscope使用过程: 1. 设置监控参数： Oscilloscope有4个监控通道可以同时监控驱动器的4个不同参数，但如果你采用RS232和驱动器通讯，那采集速度会比较慢，一般我们建议你只选择你最关注的参数，其他的通道（“channel”）取消。 2. 设置采样时间：scanrate（ms）参数用于设置采样周期，Number of value用于设置采样点数，例如下面的例子就是每10ms采集一次数据，采集400次后刷新一下显示数据，往往真正刷新一次显示的时间会大于上面两个参数乘积，这是因为还要考虑通讯的时间。 * Oscilloscope使用过程: 3．采样数据条件：要触发数据的采样，必须采样条件真实发生，首先要设置“Trigger on signal”条件，例如下面例子设置的条件是“Actual spee