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/******************** * 结构体定义区 * ********************/ typedef struct PID { int16_t pConst; // 比例常数 Proportional Const int16_t iConst; // 积分常数 Integral Const int16_t dConst; // 微分常数 Derivative Const int16_t position; int16_t hisPosition; int16_t lastPosition[10]; }PID; /*********************************************************** * 函数名称： PID 参数初始化 * 功能描述：初始化 PID 参数，并实现 P、 I 、D 三个参数的整定 * 参数列表： * 返回结果：无 ***********************************************************/ void PIDInit(PID *iPID) { memse