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- 2021-11-17 发布于天津
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电子科技大学实验报告学生姓名学号一实验室名称机电一体化实验室二实验项目名称实验三机器人的运动学分析三实验原理机器人正运动学所研究的内容是给定机器人各关节的角度计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题各连杆变换矩阵相乘可得到机器人末端执行器的位姿方程正运动学方程为式表示了手臂变换矩阵它描述了末端连杆坐标系相对基坐标系的位姿是机械手运动分析和综合的基础式中机器人逆运动学研究的内容是已知机器人末端的位置和姿态求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角以驱动关节上的电机从而使手部的位姿符合要求
电 子 科 技 大 学
实 验 报 告
学生姓名: 学 号:
一、实验室名称:机电一体化实验室
二、实验项目名称: 实验三 SCARA 机器人的运动学分析
三、实验原理:
机 器 人 正 运 动 学 所 研 究 的
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