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— PAGE \* Arabic 1 — 抓斗桥式起重机的数字化改造 抓斗桥式起重机的数字化改造  本文主要探讨用可编程控制器和变频器对普通抓斗起重机的抓斗控制部分  的改造，实现了自动沉抓功能，改善了升降机构和闭合机构的配合关系，降低了  设备故障率和人工的劳动强度，并可大幅提高抓斗起重机的工作效率。  ABSTRACT: This article focuses on discussing the application of PLC  and frequency convertor in reconstruction of the grab crane, realizes the automatic grab function, improve the cooperation relationship between  the up-down part and the closing part, reduced the failure rate,and  also improve the efficiency of the work of the Grab Crane .   (1)抓斗传动系统由闭合机构、提升机构两部分组成，两套系统的提升能力分别按照抓  斗起重量的60%设计，在匀速提升过程中，各承担50%的功率，工作过程中，如果抓斗闭合不严即进入提升阶段会造成物料遗漏，如果提升过晚又会造成闭合系统独立承担大于50%的提升量的功率，久而久之，会造成闭合机构的电机、钢丝绳等的寿命减短，同样的：在调整两电机的过程中，如果提升电机提前动作，又会造成提升电机的驱动系统的过载。  (2)抓斗抓取物料时，斗体置于物料表面，如果提升电机钢丝绳保持过度松弛状态，会造 成钢丝绳脱离槽位、缠绕，反之如果提升电机钢丝绳保持拉紧不动状态，抓斗闭合时，抓取的物料又太少，此时需司机在抓取过程中使用点动方式不断调整抓斗位置才能保证满斗抓料，此过程要求司机具有较高的操作经验，而且劳动强度大，很难保证每次都能达到要求。  (3)当使用变频控制电机时，简单地按照手柄指令延时控制制动器打开和关闭时间，不仅 程序烦琐，而且非常不合理，容易造成溜钩和高力矩时抱死，造成电机、变频器过载，抓取过程也难以顺利进行。在制动器合理的情况下，上述第二项的矛盾仍难以解决。  (4)当变频器设置为V/F控制时，难以满足低速时的良好转矩，当变频器设置为失量控制 模式时，电机的机械特性很硬，此时，难以保证两台变频器控制下的电机将达到力矩平衡。  (5)在抓斗控制过程中，要求变频器在每个阶段需要不同的出力，单独依赖变频器无法满 足抓斗的工作需要。  综上所述，传统的控制方式不单是传动部分存在缺陷，控制系统也存在控制逻辑不合理的因素。  3 改造目标和方法  抓斗控制系统改造就是要解决以上所述的弊端，用变频器解决传动系统的要求，用可编程序控制器（PLC）和旋转编码器配合达到逻辑控制的要求。用软件来模仿有经验的操作人员的操作方法，与变频器配合完成抓取的全过程。  3.1 方案设计  采用欧姆龙公司的CJ1M系列PLC作为控制核心，用E6C2型旋转编码器检测两个电机的旋转角度，安装在两个电机轴上或卷筒轴上，选用两台3G3RV-ZV1系列变频器驱动电机。  首先3G3RV-ZV1型变频器具有开环矢量控制功能，开环矢量控制方式下，调速范围可达：1：100，速度控制精度达到0.2%，具有低速高转矩和力矩限制功能，完全满足抓斗吊对电机出力的要求。  两台变频器均以开环失量模式工作，频率指令来自于PLC的开关量输出的多段速指令，图1所示出抓斗控制方案。   图1 抓斗控制方案示意图  3.2 主控系统  CJ1M-CPU22型PLC的CPU内置10点输入，6点输出。其中输入包含4个中断输入或2个高速计数器输入(单相输入：100kHz或相位差输入：50kHz)，输出包含2个脉冲输出100kHz 控制输出，内置位控功能。CJ1M具有的功能块功能 ，在程序编制过程中，可以减少相同功能程序的重复劳动。  在本方案中，两个旋转编码器接入到CPU的两个高速计数器输入口，由PLC硬件对两个旋转编码器的脉冲信号进行记数，并计算两轴的差值，以此判断抓斗的闭合状态。  从小车到控制柜导线距离较远，E6C2型编码器必须采用线性驱动输出型，以保证长距离无损失地传送脉冲信号。  主令控制器采用单手柄十字形手柄，根据行业内的操作习惯，确定手柄的操作位置分别代表：两电机同步上升、两电机同步