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非标手电气操作维护说明书 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 3号喷淋手 操作手册 沈阳新松机器人自动化股份 SHENYANG 目 录 TOC \o 1-3 \h \z 目 录 1 一.电气系统概述 2 二. 系统构成及操作 3 控制柜： 3 功能概述： 3 操作说明： 3 操作面板及触摸屏 3 操作面板操作说明： 3 触摸屏操作说明： 4 示教〔编辑〕程序过程 9 自动运行操作 11 半自动操作 12 平安操作考前须知 12 三.附件: 13 四.电气维护: 14 在操作设备之前请仔细阅读本说明书！ 一.电气系统概述 本电气系统采用西门子S7-300可编程控制器、伦茨EVS9326-ET和EVS9324-ET伺服控制器构成控制系统。采用西门子S7-300可编程控制器完成对夹钳、液压站、机械手起停、驱动器起停、报警、平安栅的集中控制，接收主控PLC传递的指令，并回传运动状态信号、应答信号、报警信号，与扭拐机及送料小车相互传递动作信号、联锁信号、应答信号，把本站的状态传到总控单元，接收两个驱动器的状态，发命令到驱动器。 电控柜上设有三色塔灯，显示系统目前的工作状态，通过电控柜上的操作面板可选择手动、自动或半自动运行方式，触摸屏可对受控元件进展监控，显示目前的工作状态，在手开工作方式时可通过触摸屏对每一个受控元件进展手动操作〔在干预情况下受限制〕。系统如发生故障，触摸屏可显示报警信息，同时将信息记录到报警存档中。触摸屏显示本站的各个设备状态，伺服驱动器的信息，报警状态列表，参数修改表，故障信息，机械手各轴的当前位置，当前执行到的步骤号，提供编程画面，某些功能键参加了高级用户功能，普通用户不能对其操作。 二. 系统构成及操作 2.1控制柜： 功能概述： 本系统电气控制柜提供380伏电压给液压站及机械手，给控制电路提供24V电压，该24V电压经过了变压器隔离和滤波器滤波，电气控制柜内装有可编程控制器及对电机控制和保护元件。 操作说明： 在电气控制柜外侧，左面的圆形开关QF1是电源开关，用于通断本柜的电源，当开关在ON位置时，电源进入控制柜，当开关在OFF位置时，电源断开，当开关在OPEN/RESET位置时，控制柜门可翻开，否那么控制柜门不可翻开。白灯是220伏电源指示灯，红色的急停按钮用于出现危险时紧急停顿设备。电气控制柜内有两个三相断路器、两个双相断路器和一个单相断路器，单相断路器QF3是控制电源指示灯、插座的，QF4控制接触器， 双相断路器QF2控制24伏，QF1控制PLC上电，柜内马达保护器QM5控制液压站。 电控柜上设有三色塔灯，显示系统目前的工作状态，绿灯亮表示自动运行状态；红灯亮表示自动停顿状态；黄灯亮表示手动状态；当有故障报警时，红灯闪烁同时蜂鸣器响。 面板及触摸屏 操作面板操作说明： 电控柜的操作面板有四个带指示灯按钮，四个按钮和一个急停按钮，一个转换开关。 [液压启动]按钮：用于开启液压站工作。 [液压停顿]按钮：用于停顿液压站工作。 [伺服上电]按钮：用于开启机械手伺服电源。 [伺服下电]按钮：用于关闭机械手伺服电源。 [启动]按钮：启动机器人预置的作业程序。 [停顿]按钮：用于停顿机器人预置的作业程序。 [手动/自动]切换开关：用于切换手动状态和自动状态。 [暂停]按钮：用于临时停顿机器人与继续运行之间切换。 [急停]按钮：用于发生故障时紧急停顿设备〔不包括液压站〕。 触摸屏操作说明： 触摸屏上硬件开关有正面的急停按钮SA2，功能同操作面板上的急停SA1，还有后面的使能开关，具有三个位置，只要在中间位置功能才能实现。 触摸屏启动后自动进入的主画面如下所示： 该画面有八个按钮分别为[机械手画面]、[手动画面]、[报警界面]、[监控画面]、[编程画面]、[状态画面]、[流程画面]和[高级用户画面]。当按钮按下时分别进入相应的画面。 下面对以上五个画面做具体介绍： 〔2〕总体功能画面 [倍率]输入域：控制机械手总体运行时的速度，输入范围0到100，100对应最大速度，50对应以最大速度的50%，0对应速度为0。 [X轴手动速度]输入域：输入对应的数值控制X轴手动速度，输入范围0到500，500对应500mm/s。 [X示教执行]按钮：按下那么将X轴手动速度输入域的当前值输入到X轴驱动器。 [Z轴手动速度]输入域：输入对应的数值控制Z轴手动速度，输入范围0到500，500对应500mm/s。 [Z示教执行]