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第8章 非线性控制系统8.1 非线性控制系统概述8.1.1 非线性控制系统特点(1) 非线性现象的普遍性非线性是宇宙间的普遍规律非线性系统的运动形式多样，种类繁多线性系统只是在特定条件下的近似描述(2) 非线性系统的定义含有非线性元件的系统，称之为非线性系统。8.1.1 非线性控制系统特点(2)(3) 非线性系统的分类 非本质非线性 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性。8.1.1 非线性控制系统特点(3)(4) 非线性系统的稳定性（a）非线性系统的稳定性，则除了与系统的结构、参数有关外，很重要的一点是与系统起始偏离的大小密切相连。 （b）不能笼统地泛指某个非线性系统稳定与否，而必须明确是在什么条件、什么范围下的稳定性。8.1.1 非线性控制系统特点(4)(5) 非线性系统的运动形式（a）非线性系统在小偏离时单调变化，大偏离时很可能就出现振荡。 （b）非线性系统的动态响应不服从叠加原理。8.1.1 非线性控制系统特点(5)(6) 非线性系统的自振 没有外界周期性变化信号的作用时，系统内产生具有固定振幅和频率的稳定周期运动，简称自振。 非线性系统的自振却在一定范围内能够长期存在，不会由于参数的一些变化而消失。 8.1.2 典型的非线性特性(1) 死区(不灵敏区)特性 输入信号在