针对二级倒立摆的LQR控制系统设计.pdf

目 录 0. 前言 1 1. 倒立摆 2 倒立摆的结构和工作原理 2 倒立摆的特性 3 控制方法 3 课设目的 4 2. 直线二级倒立摆的数学模型的建立与分析 4 建立数学模型 4 系统的能控能观测性分析 8 3. LQR 控制器的设计 9 关于二次型最优控制（ LQR） 9 LQR 的基本原理 10 加权阵 Q和 R 的选择 11 4. LQR 控制器参数的调试与仿真 12 5. 总结与体会 17 参考文献 18 课设题目 针对直线二级倒立摆的 LQR控制系统设计 金万福 沈阳航空航天大学自动化学院 摘要：倒立摆系统是一个典型的多变量、 非线性、 强耦合和快速运动的高阶 不稳定系统， 它是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。 在其控 制过程中，能有效地反映诸如镇定性、 鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题。 本文主要研究二级倒立摆 LQR控制方法。 首先建立了二级倒立摆的数学模型， 然 后对二级倒立摆的数学模型进行控制设计， 应用遗传算法确定系统性能指标函数 中的加权阵 Q，R得到系统状态反馈控制矩阵。 最后，用 MATLAB进行了系统仿真。 在几次凑试 Q矩阵值后系统的响应结果都不尽如人意，于是采用遗传算法对 Q 矩阵优化。仿真结果证明：经过遗传算法优化后的系统响应能更加满足设计要求。 关键词 ：二级倒立摆； LQR控制；遗传算法 0. 前言 随着现代科学技术的快速发展， 控制工程所面临的问题越来越复杂。 许多系 统具有严重非线性、模型不确定、大滞后等特点。倒立摆就是这样的复杂系统， 对它的研究具有一般性。 倒立摆源于火箭发射器， 最初的研究开始于二十世纪 50 年代，由美国麻省理工学院的控制理论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级 倒立摆实验设备。倒立摆的控制技巧同杂技运动员倒立平衡表演有异曲同工之 处，这表明一个